[发明专利]一种导航定位方法及装置

权利要求书

1.一种导航定位方法，其特征在于，包括：

根据数据类型对测站的观测数据进行分类，得到参考分类观测数据和互补分类观测数据；所述数据类型包括参考数据类型和与参考数据类型相互补的互补数据类型；

根据参考分类观测数据，对当前观测历元下的参考数据类型的状态向量进行估计；

根据估计的参考数据类型的状态向量的协方差矩阵，以及互补分类观测数据的系数矩阵和动态噪声矩阵，确定当前观测历元下的互补数据类型的增益矩阵；

采用估计的参考数据类型的状态向量和当前观测历元下的互补数据类型的增益矩阵，对当前观测历元下的互补数据类型的状态向量进行估计，以确定各测站对应的定位坐标；

其中，所述根据估计的参考数据类型的状态向量的协方差矩阵，以及互补分类观测数据的系数矩阵和动态噪声矩阵，确定当前观测历元下的互补数据类型的增益矩阵，包括：

根据如下公式确定当前观测历元下的互补数据类型的增益矩阵K_km：

其中，k为当前观测历元，n表示参考数据类型，m表示与n互补的互补数据类型，P_k/kn为估计的当前观测历元下的参考数据类型的状态向量的协方差矩阵，H_km为互补分类观测数据的系数矩阵，R_km为互补分类观测数据的动态噪声矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对当前观测历元下的互补数据类型的状态向量进行估计之后，还包括：

根据估计的参考数据类型的状态向量的协方差矩阵，以及互补分类观测数据的增益矩阵和系数矩阵，确定当前观测历元下的互补数据类型的状态向量的协方差矩阵，以根据该协方差矩阵对下一观测历元的状态向量进行预测。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述采用估计的参考数据类型的状态向量和当前观测历元下的互补数据类型的增益矩阵，对当前观测历元下的互补数据类型的状态向量进行估计，包括：

根据如下公式对当前观测历元的互补数据类型的状态向量进行估计：

其中，为估计的当前观测历元下的互补数据类型的状态向量，为估计的当前观测历元下的参考数据类型的状态向量，L_km为互补分类观测数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据估计的参考数据类型的状态向量的协方差矩阵，以及互补分类观测数据的增益矩阵和系数矩阵，确定当前观测历元下的互补数据类型的状态向量的协方差矩阵，包括：

根据如下公式确定当前观测历元的互补数据类型的状态向量的协方差矩阵P_k/km：

P_k/km＝(I-K_kmH_km)P_k/kn；

其中，P_k/kn为估计的当前观测历元下的参考数据类型的状态向量的协方差矩，K_km为当前观测历元下的互补数据类型的增益矩阵，H_km为互补分类观测数据的系数矩阵。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据数据类型对测站的观测数据进行分类，得到参考分类观测数据和互补分类观测数据，包括：

根据第一数据类型对测站的观测数据进行分类，得到初始参考分类观测数据和初始互补分类观测数据；

根据第二数据类型对初始参考分类观测数据和/或初始互补分类观测数据进行分类，得到目标参考分类观测数据和目标互补分类观测数据。