[发明专利]车辆地图数据采集系统和方法

说明书

本发明的用于映射区域的地图数据收集系统包括第一传感器、接收器和控制器电路。第一传感器用于安装在第一车辆。第一传感器被配置为从第一视角采集区域的感知数据。接收器用于安装在第一车辆。接收器被配置为接收由安装在靠近第一车辆的第二车辆的第二传感器所采集的感知数据。第二传感器被配置为从不同于第一视角的第二视角采集区域的感知数据。控制器电路与第一传感器和接收器进行通信。控制器电路被配置为根据来自第一车辆的第一传感器的感知数据和来自第二车辆的第二传感器的感知数据确定合成数据。可选地，第一车辆可以在收集感知数据的同时，以有效控制第一车辆和第二车辆的相对位置的方式与第二车辆通信。

技术领域

本公开总体上涉及地图数据收集系统，并且尤其涉及根据来自第一车辆上的第一传感器的感知数据和来自第二车辆上的第二传感器的感知数据来为数字地图确定合成数据的系统。

附图说明

现通过参照附图以示例的方式描述本发明，其中：

图1是根据一实施例的地图数据收集系统的图；

图2是根据一实施例的图1的系统所遇到的场景；以及

图3是根据一实施例的操作图1的系统的方法。

具体实施方式

图1示出了地图数据收集系统的非限制性示例，以下称为系统10，其通常用于映射一区域12。此处，所使用的“映射”表示为了制作、形成、更新和/或修改地图而收集数据和信息，其中，该地图例如为数字地图，其可用于对车辆进行导航，包括自动化车辆的自主操作。上述地图可以具有各种配置，例如但不限于区域12的三维(3D)模型，其描绘各种物体的位置，例如路缘、标志、交通信号、障碍物、桥梁、建筑物、安全停车区、道路/车道标记等。这里描述的系统10与现有的地图数据收集系统不同，因为系统10将来自安装在两个以上的不同车辆上的一个以上的传感器的数据进行组合，这些车辆协同动作以从两个以上的不同的视角收集数据，从而提供区域12的经改进的自动立体视图，因为与在允许的情况下将所有传感器安装在单个车辆上的情况相比，传感器安装在两个以上的车辆上间隔更远。

系统10包括用于安装在第一车辆16上的第一传感器14。第一传感器14可以由如下实例中的一个或多个组成或包括如下实例中的一个或多个，但不限于：摄像头、雷达单元、激光雷达单元、超声换能器、惯性测量单元(IMU)、全球定位传感器(GPS)或其任意组合。形成第一传感器14的装置或单元可以共同位于统一的壳体中，或者分布在有利于第一车辆16的不同位置。例如，第一传感器14可以包括多个摄像头，因此可以渲染、即合成第一车辆16的360°图像。第一车辆16可以是手动驾驶或人工驾驶型车辆，也可以是半自动(例如，具有人工操纵转向的自动速度控制)车辆、或者是在系统10映射时有或没有乘客占用于第一车辆16内的全自动或自主车辆。也就是说，可以预期的是，第一车辆16可以自主地操作来采集数据从而形成区域12的地图，而无需由人进行即时且直接的控制。

第一传感器14通常被配置为从区域12收集感知数据20A，该感知数据20A可以为如下形式的数据但不限于此：来自摄像头的图像或视频、来自雷达单元的雷达图、来自激光雷达单元的点云、来自惯性测量单元(IMU)的车辆定位(翻滚角/俯仰角/偏航角)的测量或指示、或者其任何组合。第一车辆16还可以配备有位置检测器22，其示出第一车辆16或第一传感器14的全球位置系统坐标(GPS坐标，例如纬度、经度、高度)。可基于第一车辆16或第一传感器14的GPS坐标和定位(例如罗盘航行)，将来自第一传感器14的区域12的感知数据20A表征为从第一视角18被采集(即，被渲染或拍摄)。