[发明专利]甲板起重机系统及甲板起重机的控制方法

说明书

本发明提供一种不限制起重臂的可动区域而能够防止船上及船外的障碍物与起重臂碰撞的甲板起重机系统及甲板起重机的控制方法。甲板起重机系统具有：甲板起重机(10)，其具有相对于船上的甲板可旋转及可俯仰的起重臂(12)；障碍物检测装置(30)，其检测障碍物向感知区域内部的侵入，该感知区域以将起重臂(12)的侧面及下表面的至少一方覆盖的方式进行划定；驱动装置，其驱动甲板起重机(10)；控制装置，其对甲板起重机(10)及驱动装置进行控制，并且在障碍物检测装置(30)检测到障碍物的情况下使驱动装置停止。

技术领域

本发明涉及甲板起重机系统及甲板起重机的控制方法。

背景技术

在船舶中，作为装卸货物的机械设备，具有多个甲板起重机。这样的甲板起重机具有在作业中防止邻接的甲板起重机的起重臂彼此碰撞的防起重臂碰撞功能。在专利文献1中记载有使邻接的起重臂彼此的距离为预先设定值以上的方式通过限位开关的旋转限制及俯仰限制来防止碰撞的方法之一例。

专利文献1：(日本)特开2016－182907号公报

在此，专利文献1这样的防起重臂碰撞功能对于同一船上的甲板起重机彼此的碰撞是有效的，但是在港口配置的龙门式起重机等码头设备与起重臂接近的情况下，有可能不能检测到该接近。另外，在专利文献1的起重臂的防碰撞功能下，在起重臂彼此可能接触的区域，一方的起重臂的可动区域被限制。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而设立的，其目的在于提供不限制起重臂的可动区域而能够防止船上及船外的障碍物与起重臂碰撞的甲板起重机系统及甲板起重机的控制方法。

本发明的甲板起重机系统的特征在于，具有：甲板起重机，其具有相对于船上的甲板可旋转及可俯仰的起重臂；障碍物检测装置，其检测障碍物向感知区域内部的侵入，所述感知区域以将所述起重臂的侧面及下表面的至少一方覆盖的方式进行划定；驱动装置，其对所述甲板起重机进行驱动；控制装置，其对所述甲板起重机及所述驱动装置进行控制，并且在所述障碍物检测装置检测到障碍物的情况下，使所述驱动装置停止。

根据该构成，不限制起重臂的可动区域，能够防止起重臂与障碍物碰撞。另外，由于检测到侵入感知区域的障碍物，故而能够与本甲板起重机在动作中或停止中无关地检测障碍物。另外，能够与障碍物是否可动无关地检测障碍物。即，能够防止起重臂与船上及船外的障碍物碰撞。

另外，优选的是，所述障碍物检测装置具有配置在所述起重臂的侧面及下表面的至少一方的传感器，利用所述传感器检测侵入到所述感知区域的障碍物。根据该构成，能够容易地划定适当的感知区域。

另外，优选的是，所述传感器包含超声波传感器。根据该构成，能够不受到材质及颜色的影响而适当地检测障碍物。另外，超声波传感器由于对尘埃及水的耐性强，故而即使在湿气及水气重的海上也能够适当地检测障碍物。

另外，优选的是，所述障碍物检测装置中，所述超声波传感器的信号发送方向为以与所述起重臂的侧面或下表面垂直的方向为中心放射状地扩展的方向。根据该构成，由于能够以将起重臂的侧面或下表面覆盖的方式有效地划定适当的感知区域，故而能够节约在起重臂的侧面或下表面设置的超声波传感器的数量。

另外，所述传感器也可以包含红外线传感器。根据该构成，由于红外线传感器的响应速度快，故而能够迅速地检测障碍物侵入到检测区域。

另外，优选的是，所述障碍物检测装置中，所述红外线传感器的发光方向为沿着所述起重臂的侧面或下表面的长度方向的方向。根据该构成，由于能够以将起重臂的侧面或下表面覆盖的方式有效地划定适当的感知区域，故而能够节约在起重臂的侧面或下表面设置的红外线传感器的数量。

另外，优选的是，具有在所述障碍物检测装置检测到障碍物的情况下输出警告信息的通知部。根据该构成，操纵者及监督者能够迅速地掌握甲板起重机已紧急停止的情况。