[发明专利]商场室内导航地图建立方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明提供了一种商场室内导航地图建立方法、系统、设备及存储介质，用于通过图像自动采集车进行商场室内地图的构建，包括如下步骤：通过图像自动采集车在商场内进行自动移动初建商场的室内全局地图，并在室内全局地图中确定出商场内每一货架位置；通过室内全局地图控制图像自动采集车移动进行每一货架的货架图像采集，并将多张货架图像拼接以在对应的货架位置生成货架模型；将货架模型上的每一商品区域识别出，进而实现对每一商品区域对应商品信息的标注。本发明能够实现室内全局地图的建立，从而实现在室内全局地图中输入一商品名称时即可确定该商品在室内全局地图的位置，实现该商品位置的快速寻找。

技术领域

本发明涉及室内导航，具体地，涉及一种商场室内导航地图建立方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

随着商业经济的快速发展，人民生活水平的提高，城市品牌形象的树立，在人民生活的聚集区，都会存在百货商场，如沃尔玛、家乐福等。

在百货商场中经常使用价格标签对商品进行标记。价格标签上标注有条形码和文字信息。文字信息中包括商品价格和促销信息等。条形码为将宽度不等的多个黑条和空白，按照一定的编码规则排列，用以表达一组信息的图形标识符。常见的条形码是由反射率相差很大的黑条和白条排成的平行线图案。条形码可以标出物品的生产国、制造厂家、商品名称、生产日期、图书分类号、邮件起止地点、类别、日期等许多信息，因而在商品流通、图书管理、邮政管理、银行系统等许多领域都得到广泛的应用。

百货商场一般都进行种类繁多商品的展示和售卖。当消费者想到需找时，经常需要不断走动巡视进行目标商品的寻找，费时费力，特别是在寻找小件商品时，更是困难。因此如果能够对商场的目标商品进行导航需找，将会带来极大的便利。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种商场室内导航地图建立方法、系统、设备及存储介质。

根据本发明提供的商场室内导航地图建立方法，用于通过图像自动采集车进行商场室内地图的构建，包括如下步骤：

步骤S1：通过图像自动采集车在所述商场内进行自动移动初建所述商场的室内全局地图，并在室内全局地图中确定出所述商场内每一货架位置；

步骤S2：通过所述室内全局地图控制所述图像自动采集车移动进行每一货架的货架图像采集，并将多张所述货架图像拼接以在对应的所述货架位置生成货架模型；

步骤S3：将所述货架模型上的每一商品区域识别出，进而实现对每一商品区域对应商品信息的标注。

优选地，所述图像自动采集车包括即时定位与地图构建装置、车体、支架以及相机；所述支架设置在所述车体上且沿竖直方向延伸；所述车体带动所述支架移动；

所述相机通过安装件可拆卸的连接所述支架；多个所述相机沿所述支架的高度依次排列；

所述即时定位与地图构建装置设置在所述车体上，用于控制所述图像自动采集车进行运行以建立所述室内全局地图。

优选地，还包括如下步骤：

步骤S4：通过预设的价签检测模型对每一所述货架图像上的价格标签进行单元检测，识别所述图像上的多个价格标签区域；

步骤S5：读取每一所述价格标签区域的条形码并识别每一所述价格标签区域的数字生成价格信息；

步骤S6：根据所述条形码序列查询预设的商品数据库确定对应的设置价格，判断所述价格信息与设置价格是否相一致，并在不一致时发出报警信号。

优选地，所述步骤S2包括如下步骤：

步骤S201：控制所述图像自动采集车在每一所述货架的前侧按设定的运行规则移动，所述运行规则设定为当所述图像自动采集车运行预设定距离后保持预设定时间静止；