[发明专利]一种获取机器人机械手运动学模型的方法

权利要求书

1.一种获取机器人机械手运动学模型的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤a、获取具有五个自由度的机器人机械手，并且包括六个与杠杆旋转对相关的连杆；

步骤b、利用Denavit-Hartenberg变换方法，建立每个链节的坐标系相对于前一个链节的坐标系的位置的均匀变换矩阵，将操纵器抓持器的坐标从与最后一个链接相关联的参考系统连续地转换作为基本参考系统；

步骤c、制定机器人操纵器的链接的参数值表；

步骤d、通过步骤b和步骤c，确定机器人操纵器的任何第i个链接相对于任何第j个坐标系的坐标系的位置；

步骤e、通过使用带有Robotic Toolbox软件包的Matlab软件环境计算连接杆位置和方向；

步骤f、将Matlab软件结果模型可视化并与真实对象互连，产生的运动学模型用于机器人操纵器的控制算法的构造，能够调试和校准机器人机械手。

2.根据权利要求1所述一种获取机器人机械手运动学模型的方法，其特征在于，所述Denavit-Hartenberg变换方法是使用与运动链中每个链路相关联的坐标系的顺序构造的矩阵方法。

3.根据权利要求2所述一种获取机器人机械手运动学模型的方法，其特征在于，所述Denavit-Hartenberg变换方法之后，所有链路编译变换矩阵，其关联第i和第i-1坐标系。

4.根据权利要求1所述一种获取机器人机械手运动学模型的方法，其特征在于，所述带有Robotic Toolbox软件包的Matlab软件环境能够可视化结果并设置机器人操纵器的参数。

5.根据权利要求1所述一种获取机器人机械手运动学模型的方法，其特征在于，所述计算连接杆位置和方向包括机器人工具箱的标准功能用于构建机器人操纵器的模型，函数Link()创建一个对象向量，所述函数通过输入参数创建一个链接，使用SerialLink命令，链接功能描述的所有链接都已连接；解决了五连杆机器人的直接运动学问题，解决逆运动学问题，并进行机器人仿真，进行定位算法和控制。