[发明专利]一种无人机轨迹回放方法、装置、设备和存储介质在审
| 申请号： | 201910117903.0 | 申请日： | 2019-02-15 |
| 公开（公告）号： | CN109885538A | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | 丛保卫;丛王;余必海 | 申请（专利权）人： | 哈瓦国际航空技术（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/16 | 分类号： | G06F16/16;G06F16/29 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明;洪铭福 |
| 地址： | 518131 广东省深圳市龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 轨迹回放 航线 回放 地面站系统 无人机飞行 存储介质 飞机飞行 飞行数据 飞行状态 轨迹信息 保存 飞行 便捷性 存储卡 分析 生产 | ||
1.一种无人机轨迹回放方法，其特征在于，包括步骤：
保存无人机飞行时的飞行数据生成轨迹回放文件，所述飞行数据保存在无人机的存储卡上和/或地面站系统中；
轨迹显示及生成航线，具体为选择所述轨迹回放文件，进行轨迹信息显示并选择生成回放航线。
2.根据权利要求1所述的一种无人机轨迹回放方法，其特征在于，所述飞行数据包括以下至少一种：经纬度数据、目标经纬度数据、航向角、当前舵位、目标舵位、GPS数据、卫星数、飞行高度、震动系数、晃动系数和飞行时间信息。
3.根据权利要求2所述的一种无人机轨迹回放方法，其特征在于，所述轨迹信息显示具体为：按照所述轨迹回放文件中保存的数据，以时间帧为基础，按帧显示飞行信息。
4.根据权利要求3所述的一种无人机轨迹回放方法，其特征在于，所述按帧显示包括：一帧一帧顺序显示和选择特定帧进行显示。
5.根据权利要求2所述的一种无人机轨迹回放方法，其特征在于，所述选择生成回放航线具体为：当需要重新飞行时，设置航点间距，根据所述轨迹回放文件中的经纬度数据和飞行高度，按照所述航点间距来生成对应高度的航点，并将所述航点连接成航线。
6.根据权利要求1所述的一种无人机轨迹回放方法，其特征在于，所述进行轨迹信息显示还包括设置轨迹的回放速度。
7.一种无人机轨迹回放装置，其特征在于，包括：
生成轨迹回放文件装置：用于保存无人机飞行时的飞行数据生成轨迹回放文件，所述飞行数据保存在无人机的存储卡上和/或地面站系统中；
轨迹显示及生成航线装置，用于选择所述轨迹回放文件，进行轨迹信息显示并生成回放航线。
8.一种无人机轨迹回放的控制设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至6任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至6任一项所述的方法。
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