[发明专利]一种六维力传感器

权利要求书

1.一种六维力传感器，其特征在于，包括：

动平台，所述动平台为正多边形；

多个第一应力杆，圆周阵列设置在所述动平台的上表面；

多个第二应力杆，圆周阵列设置在所述动平台的下表面；

其中，设置在所述动平台同一边上的所述第一应力杆与所述第二应力杆的轴线相互平行或共线，且所述第一应力杆与所述第二应力杆关于所述动平台旋转对称设置；

基座，所述基座内部形成有腔体，用于容纳所述动平台、所述第一应力杆以及所述第二应力杆，其中，所述基座通过所述第一应力杆、所述第二应力杆与所述动平台连接；

以及外壳，所述外壳与所述动平台连接并包覆在所述基座的外周。

2.根据权利要求1所述的六维力传感器，其特征在于，所述第一应力杆倾斜设置在所述动平台的上表面，所述第二应力杆倾斜设置在所述动平台的下表面。

3.根据权利要求1所述的六维力传感器，其特征在于，所述六维力传感器还包括多个柔性球铰，所述第一应力杆的两端分别通过所述柔性球铰与所述动平台、所述基座连接，所述第二应力杆的两端分别通过所述柔性球铰与所述动平台、所述基座连接。

4.根据权利要求3所述的六维力传感器，其特征在于，所述基座、所述第一应力杆、所述第二应力杆以及所述动平台一体成型。

5.根据权利要求1所述的六维力传感器，其特征在于，所述动平台所形成的正多边形的边数与设置在其上表面的第一应力杆、设置在其下表面的所述第二应力杆的数量均相同。

6.根据权利要求1至5任一项所述的六维力传感器，其特征在于，所述基座的顶面和底面分别开设有第一通孔和第二通孔，其中，所述第一通孔、所述第二通孔以及所述动平台的中心位于同一直线上。

7.根据权利要求6所述的六维力传感器，其特征在于，所述外壳穿过所述第一通孔与所述动平台连接并至少部分包覆所述基座的外周，其中，所述外壳与所述动平台通过螺钉连接，并通过所述动平台上的定位孔进行定位，所述定位孔与所述外壳上的突出部配合设置。

8.根据权利要求6所述的六维力传感器，其特征在于，所述第二通孔被安装在所述基座上的底座覆盖。

9.根据权利要求6所述的六维力传感器，其特征在于，所述基座的侧壁开设有多个第三通孔，所述第三通孔正对所述动平台所形成的正多边形的边设置，其中，所述第三通孔被所述外壳覆盖。

10.根据权利要求6所述的六维力传感器，其特征在于，所述第一应力杆、第二应力杆的至少一个侧边均贴有至少一个应变片。