[发明专利]一种基于2D-SLAM导航的智能AGV叉车在审
| 申请号： | 201910118267.3 | 申请日： | 2019-02-14 |
| 公开（公告）号： | CN109828569A | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 项卫锋 | 申请（专利权）人： | 安徽宇锋智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B66F9/06;B66F9/075 |
| 代理公司： | 北京联瑞联丰知识产权代理事务所(普通合伙) 11411 | 代理人： | 苏友娟 |
| 地址： | 231241 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 俯仰转轴 车体 定位导航装置 叉车 支架 底座 转动 角度检测装置 转动连接 单线 俯仰驱动装置 激光雷达扫描 旋转驱动装置 方向陀螺仪 存储器 车体顶部 激光雷达 陌生环境 驱动底座 扫描数据 智能 里程计 检测 处理器 货叉 存储 驱动 保证 | ||
1.一种基于2D-SLAM导航的智能AGV叉车，包括车体和安装在所述车体上的货叉，其特征在于：所述车体上安装有方向陀螺仪和里程计；所述车体顶部安装有定位导航装置，所述定位导航装置包括转动连接在车体上的底座、固定安装在所述底座上的支架以及转动连接在所述支架上的俯仰转轴，所述俯仰转轴垂直于所述底座的转动轴线，所述俯仰转轴上安装有单线激光雷达；所述车体上还安装有用于驱动所述底座转动的旋转驱动装置，所述支架上安装有用于驱动所述俯仰转轴转动的俯仰驱动装置；所述定位导航装置还包括用于检测所述底座旋转角度的第一角度检测装置、用于检测所述俯仰转轴转动角度的第二角度检测装置、用于存储单线激光雷达扫描数据的存储器和用于对所述扫描数据进行处理的处理器；所述处理器与所述存储器、所述方向陀螺仪、所述里程计、所述旋转驱动装置、所述俯仰驱动装置、所述第一角度检测装置、所述第二角度检测装置电连接。
2.根据权利要求1所述的基于2D-SLAM导航的智能AGV叉车，其特征在于：所述俯仰驱动装置包括第一步进电机，所述第一步进电机通过齿轮或者同步带与所述俯仰转轴连接。
3.根据权利要求1所述的基于2D-SLAM导航的智能AGV叉车，其特征在于：所述旋转驱动装置包括第二步进电机，所述第二步进电机通过齿轮或者同步带与所述底座连接。
4.根据权利要求1所述的基于2D-SLAM导航的智能AGV叉车，其特征在于：所述单线激光雷达有若干个，所述若干个单线激光雷达沿垂直于所述俯仰转轴的方向间隔分布。
5.根据权利要求4所述的基于2D-SLAM导航的智能AGV叉车，其特征在于：所述若干个单线激光雷达呈一列均匀分布。
6.根据权利要求1所述的基于2D-SLAM导航的智能AGV叉车，其特征在于：所述第一角度检测装置、所述第二角度检测装置均为角度传感器。
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