[发明专利]车辆的驾驶辅助装置

权利要求书

1.一种车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

行驶环境识别机构，其对本车辆的行驶环境进行识别；

目标行驶路线设定机构，其基于所述行驶环境而在本车行驶车道上设定目标行驶路线；

行驶控制机构，其具有自动驾驶模式，所述自动驾驶模式基于所述目标行驶路线来进行不需要驾驶员掌舵的驾驶辅助控制；

车道变更用路线设定机构，在以所述自动驾驶模式行驶的过程中基于预先设定的条件判定了车道变更的必要性时，所述车道变更用路线设定机构设定用于使本车辆从所述本车行驶车道向相邻车道进行车道变更的车道变更用路线；以及

车道变更控制机构，其基于所述车道变更用路线来进行伴随有转向控制的车道变更控制，

所述车辆的驾驶辅助装置构成为，在所述车道变更用路线设定机构设定路线时，对转向速度设置限制，以使最大转向速度不超过阈值，

所述车辆的驾驶辅助装置还具有车道变更紧急性判定机构，所述车道变更紧急性判定机构根据所述行驶环境识别机构的信息来判断车道变更的紧急性，

所述车辆的驾驶辅助装置将利用所述车道变更紧急性判定机构判断为紧急性高时的最大转向速度的阈值变更为比第一阈值大的第二阈值，所述第一阈值是判断为紧急性不高时的所述最大转向速度的阈值，并且，

所述车辆的驾驶辅助装置在利用所述车道变更用路线设定机构设定路线时，在所述最大转向速度超过所述第二阈值的情况下抑制或禁止车道变更的执行。

2.根据权利要求1所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，

在所述目标行驶路线的前方的设定距离以内存在障碍物时，所述车道变更紧急性判定机构判定为伴随有所述紧急性，将所述阈值变更为比所述第一阈值高的所述第二阈值。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述第一阈值和所述第二阈值根据本车辆的车速而可变地设定。