[发明专利]一种使用光电编码器确定驱动器的输出速度的方法和装置在审
| 申请号： | 201910119232.1 | 申请日： | 2019-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN111579811A | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 张强 | 申请（专利权）人： | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
| 主分类号： | G01P3/486 | 分类号： | G01P3/486 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 张一军;张效荣 |
| 地址： | 100086 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 使用 光电 编码器 确定 驱动器 输出 速度 方法 装置 | ||
1.一种使用光电编码器确定驱动器的输出速度的方法，其特征在于，包括：
根据所述光电编码器的采样周期ts、所述光电编码器的实测计数量N和所述驱动器的减速比K确定所述光电编码器的测量速度v；
根据所述驱动器的预设速度和所述光电编码器的测量速度v确定所述驱动器的输出速度
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：使用公式
确定所述驱动器的输出速度其中，i表示第i次测量，i＝1,2,3,…n，表示第i+1次测量的所述驱动器的输出速度，vi表示第i次测量的所述光电编码器的测量速度，表示第i次测量时的所述驱动器的预设速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
使用公式
确定所述驱动器的输出速度其中，a为权重系数，0＜a＜1，i表示第i次测量，i＝1,2,3，…n，表示第i+1次测量的所述驱动器的输出速度，vi表示第i次测量的所述光电编码器的测量速度，表示第i次测量时的所述驱动器的预设速度。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述光电传感器的测量速度v与根据权利要求2所确定的所述驱动器的输出速度之间的差值是否大于噪声阈值，其中所述噪声阈值根据所述采样周期ts和所述减速比K确定；
若所述差值不大于所述噪声阈值，则所述驱动器的输出速度根据权利要求3确定；
若所述差值大于所述噪声阈值，则所述驱动器的输出速度根据权利要求2确定或将所述驱动器的预设速度作为所述驱动器的输出速度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述光电编码器的测量速度v的计算公式为
其中，i表示第i次测量，i＝1,2,3，…n；vi表示第i次测量的所述光电编码器的测量速度，Ni表示第i次测量的所述光电编码器的实测计数量。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述权重系数a为0.5。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述噪声阈值为其中0＜b≤4。
8.一种使用光电编码器确定驱动器的输出速度的装置，其特征在于，包括：
测量模块，用于根据所述光电编码器的采样周期ts、所述光电编码器的实测计数量N和所述驱动器的减速比K确定所述光电编码器的测量速度v；
计算模块，用于根据所述驱动器的预设速度和所述光电编码器的测量速度v确定所述驱动器的输出速度
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述计算模块还用于使用公式
确定所述驱动器的输出速度其中，i表示第i次测量，i＝1,2,3,…n，表示第i+1次测量的所述驱动器的输出速度，vi表示第i次测量的所述光电编码器的测量速度，表示第i次测量时的所述驱动器的预设速度。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述计算模块还用于使用公式
确定所述驱动器的输出速度其中，a为权重系数，0＜a＜1，i表示第i次测量，i＝1,2,3，…n，表示第i+1次测量的所述驱动器的输出速度，vi表示第i次测量的所述光电编码器的测量速度，表示第i次测量时的所述驱动器的预设速度。
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