[发明专利]一种积放控制的制动系统及方法

权利要求书

1.一种积放控制的制动系统，其特征在于，包括：

驱动器，用于根据接收到的脉宽调制信号输出对应的驱动电流至电机；

控制器，用于输出脉宽调制信号至所述驱动器；

所述控制器，包括用于控制电机减速运行的减速模块、用于控制电机刹车的刹车模块；

所述控制器在接收到外部制动信号时，首先通过所述减速模块控制电机转子减速运行预设圈数，再通过所述刹车模块控制电机刹车至锁定位置；

所述控制器在接收到所述外部制动信号时，首先通过所述减速模块控制电机转子减速运行一圈，再通过所述刹车模块控制电机刹车至锁定位置。

2.根据权利要求1所述的一种积放控制的制动系统，其特征在于：

所述减速模块，用于输出第一脉宽调制信号U₁至所述驱动器；

其中，U₁（t）=U₁（t-1）-U_ctrl；

所述U₁（t）为t时刻的输出，所述U₁（t-1）为t-1时刻的输出，所述U_ctrl为预设的常量。

3.根据权利要求2所述的一种积放控制的制动系统，其特征在于，包括：

所述刹车模块，用于输出第二脉宽调制信号U₂至所述驱动器；

所述刹车模块包括位置环控制电路、速度环控制电路、电流环控制电路；

所述位置环控制电路，用于根据位置给定值P₀、电机当前位置P_t，基于PID算法控制输出至速度环控制电路的速度给定值V₀；

所述速度环控制电路，用于根据速度给定值V₀、电机当前转速V_t，控制输出至电流环控制电路的电流给定值I₀；

所述电流环控制电路，用于根据电流给定值I₀、电机当前电流I_t，控制所述第二脉宽调制信号U₂；

其中，所述位置给定值P₀对应于所述锁定位置。

4.根据权利要求3所述的一种积放控制的制动系统，其特征在于：

所述控制器，还包括计算模块；

所述计算模块，用于根据所述外部制动信号和电机当前位置P_t计算所述位置给定值P₀。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种积放控制的制动系统，其特征在于：

所述驱动器，包括保护单元；

所述保护单元，用于在检测到母线电压大于预设值时接入泄放电阻。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的一种积放控制的制动系统，其特征在于：

所述驱动器，包括能量回收单元。

7.一种积放控制的制动方法，应用于权利要求1-6中任一项所述的制动系统；其特征在于，包括：

减速步骤，控制电机减速运行预设圈数；

刹车步骤，控制电机刹车至锁定位置。

8.根据权利要求7所述的一种积放控制的制动方法，其特征在于：

所述减速步骤中，输出第一脉宽调制信号U₁至所述驱动器；

其中，U₁（t）=U₁（t-1）-U_ctrl；

所述U₁（t）为t时刻的输出，所述U₁（t-1）为t-1时刻的输出，所述U_ctrl为预设的常量。

9.根据权利要求8所述的一种积放控制的制动方法，其特征在于：

所述刹车步骤中，输出第二脉宽调制信号U₂至所述驱动器；

所述刹车步骤中，采用位置环控制电路、速度环控制电路和电流环控制电路控制电机刹车至锁定位置；

所述位置环控制电路根据位置给定值P₀、电机当前位置P_t，基于PID算法控制输出至速度环控制电路的速度给定值V₀；

所述速度环控制电路根据速度给定值V₀、电机当前转速V_t，控制输出至电流环控制电路的电流给定值I₀；

所述电流环控制电路根据电流给定值I₀、电机当前电流I_t，控制所述第二脉宽调制信号U₂；

其中，所述位置给定值P₀对应于所述锁定位置。