[发明专利]移动机器人的运动控制方法及装置

权利要求书

1.一种移动机器人的运动控制方法，其特征在于，包括：

获取所述移动机器人的运动路径；

将所述运动路径拆分为多个运动点；

计算所述运动路径在各个所述运动点处的曲率；

根据所述移动机器人当前所处的运动点处的曲率控制所述移动机器人向下一个所述运动点移动，直至所述移动机器人到达所述运动路径的终点；

其中，所述计算所述运动路径在各个所述运动点处的曲率，具体包括：

建立空间坐标系，将所述运动路径及所述多个运动点映射到所述空间坐标系中；

获取各个所述运动点在所述空间坐标系中的坐标值；

根据各个所述运动点的坐标值，计算所述运动路径在各个所述运动点处的曲率；

其中，所述根据所述移动机器人当前所处的运动点处的曲率控制所述移动机器人向下一个所述运动点移动，具体包括：

获取所述移动机器人当前所处的运动点处的曲率作为当前曲率；

判断所述当前曲率是否大于预设值；

若否，则根据路径跟随控制算法、控制所述移动机器人向下一个所述运动点移动；

若是，则根据原地旋转控制算法、控制所述移动机器人原地旋转第一角度后，根据所述路径跟随控制算法、控制所述移动机器人向下一个所述运动点处移动。

2.根据权利要求1所述的移动机器人的运动控制方法，其特征在于，所述根据各个所述运动点的坐标值，计算所述运动路径在各个所述运动点处的曲率，具体包括：

根据各个所述运动点的坐标值，计算各个所述运动点处的k_cos曲率；

将各个所述运动点处的k_cos曲率作为所述运动路径在各个所述运动点处的曲率。

3.根据权利要求2所述的移动机器人的运动控制方法，其特征在于，所述根据各个所述运动点所对应的坐标值，计算各个所述运动点处的k_cos曲率，具体包括：

计算各个所述运动点处的k_cos曲率其中，

p_i、p_i-k、p_i+k分别为所述运动路径上第i个所述运动点、第i-k个所述运动点和第i+k个所述运动点在所述空间坐标系中的坐标。

4.根据权利要求1所述的移动机器人的运动控制方法，其特征在于，所述根据各个所述运动点所对应的坐标值，计算所述运动路径在各个所述运动点处的曲率，具体包括：

根据各个所述运动点所对应的坐标值，计算各个所述运动点处的U弦长曲率；

将各个所述运动点处的U弦长曲率作为所述运动路径在各个所述运动点处的曲率。

5.根据权利要求4所述的移动机器人的运动控制方法，其特征在于，所述根据各个所述运动点所对应的坐标值，计算各个所述运动点处的U弦长曲率，具体包括：

计算各个所述运动点处的U弦长曲率其中，

U_L为定常量参数，分别为第j+U_f个点和第j-U_b个点在所述空间坐标系中的坐标，第j+U_f个点和第j-U_b个点为运动点或两个运动点连线上的点，为第j个所述运动点处的U弦长曲率的符号，为第j+U_f个所述运动点和第j-U_b个所述运动点之间的欧氏距离。

6.根据权利要求1所述的移动机器人的运动控制方法，其特征在于，所述判断所述当前曲率是否大于预设值，具体包括：

获取所述移动机器人当前所处的运动点的一个N邻域内、除所述当前所处的运动点外的各个运动点处的曲率，其中，N为大于0的整数；

判断所述当前曲率是否同时大于预设阈值和所述各个运动点处的曲率中最大值的预设倍数；

若是，则所述当前曲率大于预设值，若否，则所述当前曲率不大于预设值。