[发明专利]一种TBM支护件的拼装装置及设备

权利要求书

1.一种TBM支护件的拼装装置，其特征在于，包括控制机构、抓取机构、识别机构及固定机构，其中：

所述控制机构，用于依据第一控制信息生成第一控制指令和第二控制指令；用于依据预设安装位置信息生成第三控制指令；还用于在待安装支护件的当前位置信息与目标位置相匹配时生成第四控制指令；

所述抓取机构，用于依据所述第一控制指令抓取所述待安装支护件；还用于依据所述第三控制指令将所述待安装支护件移动至预先设置的拼接环上相应的所述目标位置处；

所述识别机构，用于依据所述第二控制指令对所述待安装支护件进行识别，并获取所述待安装支护件的标定信息，所述标定信息包括所述预设安装位置信息；还用于识别所述待安装支护件的当前位置信息；

所述固定机构，用于依据所述第四控制指令将所述待安装支护件与所述拼接环上当前放置的相邻支护件进行连接；

还包括检测装置，用于对运输所述待安装支护件的运输装置进行监测，并当与所述运输装置的距离小于预设距离时生成所述第一控制信息；

还包括撑起机构，其中：

所述控制机构，还用于在所有的待安装支护件拼接完成、形成拼接支护件后，发出第五控制指令；在所述拼接支护件被所述撑起机构撑起后生成第六控制指令；

所述撑起机构，用于依据所述第五控制指令从所述拼接环上取下所述拼接支护件，并将所述拼接支护件撑起以使所述拼接支护件与待支护的岩壁贴合；

所述固定机构，还用于依据第六控制指令将所述拼接支护件上的各个连接位置进行固定；其中：

还包括用于连接所述抓取机构和所述识别机构的连接杆；所述连接杆，用于在所述抓取机构移动时带动所述识别机构与所述抓取机构同步运动；

所述识别机构，具体用于依据所述第二控制指令对预先设置于所述待安装支护件上的识别码进行识别，并获取所述待安装支护件的标定信息，所述标定信息包括所述预设安装位置信息。

2.根据权利要求1所述的TBM支护件的拼装装置，其特征在于，所述支护件为钢拱架或钢管片。

3.根据权利要求1所述的TBM支护件的拼装装置，其特征在于，所述识别码为二维码。

4.根据权利要求1所述的TBM支护件的拼装装置，其特征在于，所述抓取机构包括中心球关节轴承、转动座、偏转油缸、俯仰油缸、提升横梁以及缩紧油缸。

5.根据权利要求1所述的TBM支护件的拼装装置，其特征在于，所述识别机构包括摄像头。

6.一种TBM支护件的拼装设备，其特征在于，包括如权利要求1-5任意一项所述的TBM支护件的拼装装置。