[发明专利]一种识别GNSS异常信号的方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种识别GNSS异常信号的方法，其特征在于，所述方法包括：

通过多种具备导航定位功能的传感器SENi按照第一预定周期重复独立定位，其中，i为各个传感器的编号；所述多种具备导航定位功能的传感器包括：GNSS导航系统传感器；

计算每一第一预定周期的各传感器SENi各自独立输出的定位信息POSi；

采用数据融合算法计算出每一第一预定周期的融合定位信息POSr；

计算并保存每一第一预定周期的各传感器的定位精度信息ERRi，其中，ERRi＝|POSi-POSr|；

计算并记录M个第一预定周期的各传感器的定位精度信息ERRi的平均值CNSi及均方误差MSEi；

按照第二预定周期重复N次计算并记录平均值CNSi及均方误差MSEi，并统计N次计算并记录的所述均方误差MSEi的历史均值AVGi，此时，N大于或等于5，及计算每次计算并记录的均方误差MSEi与所述历史均值AVGi的比值MSEi/AVGi；

选取一致性判断系数K，其中，K大于1；及

对比MSEi/AVGi与K的大小，若MSEi/AVGi大于K，则判断GNSS导航系统传感器接收到了干扰/欺骗的信号。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多种具备导航定位功能的传感器包括：IMU传感器、轮速传感器和地速传感器，所述GNSS导航系统传感器包括：北斗卫星导航系统传感器、GPS卫星导航系统传感器和格罗纳斯卫星导航系统传感器。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当MSEi/AVGi大于K时，判断所述传感器是否为GNSS导航系统传感器，若所述传感器为GNSS导航系统传感器，则判断所述GNSS导航系统传感器接收到了干扰/欺骗的信号。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当MSEi/AVGi大于K时，判断GNSS导航系统传感器的接收机是否存在故障，若所述GNSS导航系统传感器的接收机不存在故障，则判断所述GNSS导航系统传感器接收到了干扰/欺骗的信号。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一致性判断系数K为3。

6.一种识别GNSS异常信号的系统，其特征在于，所述系统包括：

传感器组件，用于通过多种具备导航定位功能的传感器SENi按照第一预定周期重复独立定位，其中，i为各个传感器的编号；

定位计算模块，用于计算每一第一预定周期的各传感器SENi各自独立输出的定位信息POSi；并采用数据融合算法计算出每一第一预定周期的融合定位信息POSr；及

数据统计监控模块，用于计算并保存每一第一预定周期的各传感器的定位精度信息ERRi，其中，ERRi＝|POSi-POSr|；

计算并记录M个第一预定周期的各传感器的定位精度信息ERRi的平均值CNSi及均方误差MSEi；

按照第二预定周期重复N次计算并记录平均值CNSi及均方误差MSEi，并统计N次计算并记录的所述均方误差MSEi的历史均值AVGi，此时，N大于或等于5，及计算每次计算并记录的均方误差MSEi与所述历史均值AVGi的比值MSEi/AVGi；

选取一致性判断系数K，其中，K大于1；及

对比MSEi/AVGi与K的大小，若MSEi/AVGi大于K，则判断GNSS导航系统传感器接收到了干扰/欺骗的信号；

其中，所述多种具备导航定位功能的传感器包括：IMU传感器、GNSS导航系统传感器、轮速传感器和地速传感器，其中，GNSS导航系统传感器包括：北斗卫星导航系统传感器、GPS卫星导航系统传感器和格罗纳斯卫星导航系统传感器。