[发明专利]伺服控制装置

说明书

本发明提供伺服控制装置，能够与马达的负荷状态无关地检测机械的异常。伺服控制装置(1)具备：基于位置指令来控制机械中的马达(3)的伺服控制部(10)；检测马达(3)的位置的位置检测部(20)；计算位置指令与马达(3)的位置的位置偏差的位置偏差计算部(22)；在位置偏差为第1阈值以上时检测出马达(3)的位置的异常的位置异常检测部(24)；检测马达(3)的负荷转矩的负荷检测部(30)；在负荷转矩为第2阈值以上时检测出马达(3)的负荷的异常的负荷异常检测部(32)；在检测出位置的异常时或者检测出负荷的异常时检测机械的异常的异常检测部(50)；根据马达的负荷状态变更第1阈值以及第2阈值中的至少一个的阈值变更部(40)。

技术领域

本发明涉及对机床或者工业机械等中的马达进行控制的伺服控制装置。

背景技术

在机床或者工业机械等中，例如有产生可动部与障碍物(例如，工具或者工件或者其他物件)碰撞，而对驱动可动部的马达施加超负荷的异常的情况。

专利文献1～3中，记载了在机床或者工业机械等中，基于施加到马达的负荷转矩来检测机械的异常的技术。

例如在进行切削加工的机床中，如专利文献1记载的技术那样基于施加到马达的负荷转矩来检测机械的异常的情况下，存在在加工中不能区分碰撞引起的异常和切削干扰，而难以检测机械的异常的情况。

专利文献1：日本特开平1－33605号公报(特开昭64－33605号公报)

专利文献2：日本特开2001－150287号公报

专利文献3：日本特开2002－175104号公报

发明内容

本发明的目的在于提供能够与马达的负荷状态无关地检测机械的异常的伺服控制装置。

(1)本发明的伺服控制装置(例如，后述的伺服控制装置1)具备：基于位置指令来控制机械中的马达(例如，后述的马达3)的伺服控制部(例如，后述的伺服控制部10)；检测上述马达的位置的位置检测部(例如，后述的位置检测部20)；计算上述位置指令与由上述位置检测部检测出的上述马达的位置的位置偏差的位置偏差计算部(例如，后述的位置偏差计算部22)；在由上述位置偏差计算部计算出的位置偏差为第1阈值以上时，检测上述马达的位置的异常的位置异常检测部(例如，后述的位置异常检测部24)；检测上述马达的负荷转矩的负荷检测部(例如，后述的负荷检测部30)；在由上述负荷检测部检测出的负荷转矩为第2阈值以上时，检测上述马达的负荷的异常的负荷异常检测部(例如，后述的负荷异常检测部32)；在由上述位置异常检测部检测出上述马达的位置的异常时，或者，由上述负荷异常检测部检测出上述马达的负荷的异常时，检测上述机械的异常的异常检测部(例如，后述的异常检测部50)；根据上述马达的负荷状态，变更上述第1阈值以及上述第2阈值中的至少一个的阈值变更部(例如，后述的阈值变更部40)。

(2)(1)记载的伺服控制装置中，上述阈值变更部也可以在上述马达的负荷状态为重负荷状态的情况下，相对于上述马达的负荷状态为无负荷状态或者轻负荷状态的情况，至少增大上述第2阈值。

(3)(1)或者(2)记载的伺服控制装置中，上述阈值变更部也可以从上位控制装置获取上述马达的动作程序，基于上述动作程序表示的信息来推断上述马达的负荷状态。

(4)(1)～(3)中的任意一项记载的伺服控制装置中，也可以是上述位置异常检测部在检测出上述马达的位置的异常时，输出与上述位置偏差的大小对应的位置的异常度，上述负荷异常检测部在检测出上述马达的负荷的异常时，输出与上述负荷转矩的大小对应的负荷的异常度，上述异常检测部基于从上述位置异常检测部输出的位置的异常度和从上述负荷异常检测部输出的负荷的异常度，检测上述机械的异常。

(5)(4)记载的伺服控制装置中，也可以是上述阈值变更部根据上述马达的负荷状态控制上述位置异常检测部或者上述负荷异常检测部使上述位置的异常度和上述负荷的异常度的任意一个的输出无效。