[发明专利]定位系统、定位方法和非易失性计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种定位系统，其特征在于，所述定位系统包括一个或多个处理器，所述处理器被配置用于获取当前场景所采集的环视数据，根据定位算法处理所述采集的环视数据以生成虚拟地图；获取当前场景的当前环视数据，根据定位算法处理所述当前环视数据及所述虚拟地图以得到当前定位数据，及根据所述当前定位数据获取当前定位信息并输出所述当前定位信息；

所述定位系统还包括图像获取装置和传感器，所述定位系统应用于载体，所述图像获取装置用于采集当前场景的环视图像，所述传感器用于采集所述载体的运动数据；所述采集的环视数据包括采集的位置特征数据和采集的所述载体的运动数据，所述运动数据包括方向盘的角度数据，所述定位算法包括深度学习算法和位置识别算法，所述虚拟地图包括与所述位置识别算法对应的特征地图；所述处理器还用于获取当前场景所采集的环视图像和所述运动数据，根据基于所述深度学习算法的神经网络模型提取所述环视图像中的所述位置特征数据，根据所述位置识别算法处理所述位置特征数据和所述运动数据以生成所述特征地图。

2.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述当前环视数据包括当前位置特征数据，所述处理器还用于获取当前场景的所述当前环视图像，通过所述神经网络模型提取所述当前环视图像中的所述当前位置特征数据，根据所述位置识别算法匹配所述当前位置特征数据与所述特征地图以得到所述当前定位数据。

3.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述定位系统还包括图像获取装置，所述图像获取装置还用于采集当前场景的环视图像；所述采集的环视数据包括点云特征数据，所述定位算法包括点云地图定位算法，所述虚拟地图包括与所述点云地图定位算法对应的点云地图；所述处理器还用于获取当前场景所采集的环视图像，提取所述环视图像中的所述点云特征数据，根据所述点云地图定位算法处理所述点云特征数据以生成所述点云地图。

4.根据权利要求3所述的定位系统，其特征在于，所述当前环视数据包括当前点云特征数据，所述处理器还用于获取当前场景的当前环视图像、提取所述当前环视图像中的所述当前点云特征数据，根据所述点云地图定位算法匹配所述当前点云特征数据与所述点云地图以得到所述当前定位数据。

5.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述定位系统还包括图像获取装置，所述图像获取装置还用于采集当前场景的环视图像；所述采集的环视数据包括采集的语义特征数据，所述定位算法包括语义地图定位算法，所述虚拟地图包括与所述语义地图定位算法对应的语义地图；所述处理器还用于获取当前场景所采集的环视图像，提取所述环视图像中的所述语义特征数据，根据所述语义地图定位算法处理所述语义特征数据以生成语义地图。

6.根据权利要求5所述的定位系统，其特征在于，所述处理器还用于根据所述语义地图定位算法识别所述语义特征数据中的障碍物信息，根据所述障碍物信息生成所述语义地图。

7.根据权利要求5所述的定位系统，其特征在于，所述当前环视数据包括当前语义特征数据，所述处理器还用于获取当前场景的当前环视图像，提取所述当前环视图像中的所述当前语义特征数据，根据所述语义地图定位算法匹配所述当前语义特征数据与所述语义地图以得到所述当前定位数据。