[发明专利]车辆的驾驶辅助系统

说明书

本发明提供一种车辆的驾驶辅助系统，其在以方向盘的把持为条件的第一驾驶辅助模式下的自动驾驶中，即使在检测到驾驶员的转向扭矩的情况下，也防止立即向手动驾驶模式转移。即使在设置于方向盘(2)的轮缘(2a)的、设置于驾驶员通常把持的左右位置的方向盘触摸传感器(42l、42r)开启(S31)且通过转向扭矩传感器(44)检测到驾驶员的转向扭矩Tst的情况下，在该转向扭矩Tst为转向超控判定阈值Tsto以下时，也判定为单纯的误接触(误检测)，并继续第一驾驶辅助模式，由此防止立即向手动驾驶模式转移。

技术领域

本发明涉及至少具有以驾驶员把持方向盘为条件进行自动驾驶的第一驾驶辅助模式和不以驾驶员把持方向盘为条件进行自动驾驶的第二驾驶辅助模式来作为驾驶模式的车辆的驾驶辅助系统。

背景技术

在近年来的车辆中，提出了各种用于减轻驾驶员的负担，能够舒适且安全地进行驾驶的基于自动驾驶的驾驶辅助系统，并且一部分已经实际应用。

该驾驶辅助系统的驾驶模式有：在判断为难以继续进行自动驾驶时，使驾驶员预先等待以便驾驶员能够接管操作的驾驶辅助模式(以下，称为“第一驾驶辅助模式”)和无需使驾驶员接管驾驶的驾驶辅助模式(以下，称为“第二驾驶辅助模式”)。

第一驾驶辅助模式是通过现有的车道保持(ALK)控制和带车间距离自动保持控制的巡航控制(ACC：Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)系统，使本车辆沿着车道而跟随前行车辆行驶的模式，并且在未检测到前行车辆的情况下，以设定车速进行恒速行驶。因此，第一驾驶辅助模式虽然无需驾驶员积极地进行方向盘操作，但是以预先使驾驶员把持方向盘(以下，有时将该状态称为“把持方向盘”)，而能够随时接管驾驶的状况为条件。

另一方面，第二驾驶辅助模式始终对由地图定位器检测到的本车辆正在行驶的地图上的道路形状与由照相机单元等检测到的实际正在行驶的车道的道路形状的一致性进行比较，在该一致性高的情况下，不使驾驶员把持方向盘，而是以控制系统为驾驶主体而继续进行自动驾驶。并且，仅在判断为难以继续自动驾驶的情况下，要求驾驶员把持方向盘而向第一驾驶模式转移，或者执行自动退避模式。另外，该自动退避模式使车辆以法定或指定的最低速度在行驶车道行驶。或者，将本车辆引导到路边区域等安全的场所并使其停止。

并且，在本车辆以第二驾驶辅助模式进行行驶时，在驾驶员把持方向盘的情况下，驾驶辅助系统将其判定为驾驶员的意思而使驾驶模式向第一驾驶辅助模式转移。另外，在驾驶辅助系统检测到由驾驶员进行的转向干预(转向超控)的情况下，驾驶模式当然是中断自动驾驶而转移到手动驾驶模式，但是在其为误操作的情况下，与想要继续进行自动驾驶的驾驶员的意思相反，存在使驾驶员感到不适的缺点。

作为检测驾驶员把持方向盘的技术，例如，在专利文献1(日本专利第5009473号公报)中公开了在方向盘的轮缘设置触摸传感器(压力传感器、电容传感器、电极对等)，检测驾驶员的方向盘把持和把持位置的技术。

另外，作为检测驾驶员的转向干预的技术，在专利文献2(日本专利第4435519号公报)中公开了将由扭矩传感器检测到的转向扭矩与基于车速设定的阈值进行比较，在转向扭矩为阈值以上的情况下，判定为发生驾驶员的转向干预，取消自动转向的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5009473号公报

专利文献2：日本专利第4435519号公报

发明内容

技术问题

在上述的专利文献2公开的技术中，可以通过利用扭矩传感器检测转向扭矩从而检测出驾驶员的转向干预的意思，防止误判定。