[发明专利]摇杆式碰撞传感装置及自主移动设备

权利要求书

1.一种摇杆式碰撞传感装置，应用于自主移动设备，其特征在于，包括：壳体、回弹机构和至少一个摇杆传感器；

所述壳体可移动地连接至所述自主移动设备的主体，以使所述壳体在发生碰撞时可相对于所述主体移动；所述壳体与所述回弹机构连接，所述回弹机构与所述主体连接，所述回弹机构用于在碰撞后带动所述壳体复位至碰撞前的位置；

所述摇杆传感器包括摇杆柄和参数检测部件；所述摇杆柄的第一端与所述壳体连接，用于与所述壳体联动；所述摇杆柄与所述参数检测部件连接，所述参数检测部件用于在所述壳体相对于所述主体移动从而带动所述摇杆柄移动时采集用于进行碰撞分析的摇杆移动数据，所述碰撞分析的分析结果包括碰撞位置和碰撞力度；所述参数检测部件与壳体或主体固定连接。

2.根据权利要求1所述的摇杆式碰撞传感装置，其特征在于，

所述摇杆柄的移动包括摇杆柄绕摇杆旋转轴旋转的位移。

3.根据权利要求2所述的摇杆式碰撞传感装置，其特征在于，

所述摇杆柄绕摇杆旋转轴旋转的位移由摇杆旋转轴的转角表示；和/或

所述摇杆柄的移动还包括摇杆柄沿摇杆柄的长度方向发生的轴向行程；所述参数检测部件采集的所述摇杆移动数据还包括摇杆柄沿摇杆柄的长度方向发生的所述轴向行程。

4.一种自主移动设备，其特征在于，包括：主体、壳体、回弹机构和至少一个摇杆传感器；

所述主体包括运动机构，控制单元，存储单元，驱动模块；

所述运动机构用于使自主移动设备在地面运行；

所述驱动模块用于驱动运动机构；

所述壳体可移动地连接至所述主体，以使所述壳体在发生碰撞时可相对于所述主体移动；所述壳体至少部分地设置在所述主体的前部；所述壳体与所述回弹机构连接，所述回弹机构与所述主体连接，所述回弹机构用于在碰撞后带动所述壳体复位至碰撞前的位置；

所述摇杆传感器包括摇杆柄和参数检测部件；所述摇杆柄的第一端与所述壳体通过连接组件连接，所述连接组件与摇杆柄的所述第一端配合，用于使所述摇杆柄与所述壳体联动；所述摇杆柄与所述参数检测部件连接，所述参数检测部件用于在所述壳体相对于所述主体移动从而带动所述摇杆柄移动时采集用于进行碰撞分析的摇杆移动数据，所述碰撞分析的分析结果包括碰撞位置和碰撞力度；所述参数检测部件与壳体或主体固定连接；

所述控制单元与所述参数检测部件电连接，所述控制单元接收所述参数检测部件采集的摇杆移动数据，并根据摇杆移动数据进行碰撞分析，根据所述分析结果控制所述自主移动设备的运动模式。

5.根据权利要求4所述的自主移动设备，其特征在于，所述摇杆柄与所述壳体连接的所述第一端设置为球形端；所述连接组件设置为容纳并限定所述球形端运动的套筒。

6.根据权利要求4所述的自主移动设备，其特征在于，所述摇杆柄的移动包括摇杆柄绕摇杆旋转轴旋转的位移。

7.根据权利要求6所述的自主移动设备，其特征在于，所述摇杆柄的移动还包括摇杆柄沿摇杆柄的长度方向发生的轴向行程；所述参数检测部件采集的所述摇杆移动数据还包括摇杆柄沿摇杆柄的长度方向发生的所述轴向行程。

8.根据权利要求7所述的自主移动设备，其特征在于，所述轴向行程是连续行程；所述控制单元根据所述分析结果中的轴向行程的大小是否在预设阈值范围内或外，控制自主移动设备的运动模式；或

所述轴向行程是离散式行程；所述控制单元根据所述分析结果中的轴向行程的值确定预设档位，控制自主移动设备的运动模式。

9.根据权利要求6所述的自主移动设备，其特征在于，所述摇杆柄绕摇杆旋转轴旋转的位移由摇杆旋转轴的转角表示。

10.根据权利要求4至9任一项所述的自主移动设备，其特征在于，所述壳体为一体结构，所述壳体罩设在所述主体上。