[发明专利]基于气动驱动机构的污水管道带水检测机器人

说明书

本发明提供了一种基于气动驱动机构的污水管道带水检测机器人。主要包括：前安装盘、后安装盘、曲柄多连杆折叠机构、带水检测执行机构和下撑壁机构；在前安装盘、后安装盘的下部布置伸缩缸，伸缩缸的两端分别连接在前安装盘与后安装盘上，通过螺钉将带水检测执行机构固定在前安装盘上，将曲柄多连杆折叠机构分别固定在前安装盘与后安装盘上；下撑壁机构包括下撑壁气缸、行走轮、铝型材和铰接板，下撑壁气缸通过铝型材与前安装盘、后安装盘铰接，下撑壁机构支撑前安装盘、后安装盘，机器人进入排水管道内部，利用行走轮在排水管道中行走，带水检测执行机构利用旋转马达上的视频采集系统绕着排水管道的管壁进行视频采集。本发明机器人可在不同直径的管道内进行带水检测。

技术领域

本发明涉及排水管道检测设备技术领域，尤其涉及一种基于气动驱动机构的污水管道带水检测机器人。

背景技术

排水管道是指汇集和排放污水、废水和雨水的管渠及其附属设施所组成的系统。包括干管、支管以及通往处理厂的管道，无论修建在街道上或其它任何地方，只要是起排水作用的管道，都应作为排水管道统计。

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。适应于国内城市排水管道的管道检测机器人都需要在干净通风的排水管道中进行检测，由于进行一次管道检测，需要对管道进行截流清理，费时费力，影响城市功能。

目前，现有技术中还没有一种有效地进行污水管道带水检测的机器人。

发明内容

本发明的实施例提供了一种基于气动驱动机构的污水管道带水检测机器人，以实现有效地利用机器人进行污水管道带水检测。

为了实现上述目的，本发明采取了如下技术方案。

一种基于气动驱动机构的污水管道带水检测机器人，包括：前安装盘、后安装盘、曲柄多连杆折叠机构、带水检测执行机构和下撑壁机构；

在所述前安装盘、后安装盘的下部布置伸缩缸，所述伸缩缸的两端分别连接在前安装盘与后安装盘上，通过螺钉将所述带水检测执行机构固定在所述前安装盘上，通过螺钉将所述曲柄多连杆折叠机构固定在所述前安装盘与后安装盘上；

所述下撑壁机构包括下撑壁气缸、行走轮、铝型材与铰接板，所述下撑壁气缸通过所述铝型材与所述前安装盘、后安装盘铰接，所述下撑壁机构支撑所述前安装盘、后安装盘，所述机器人进入排水管道内部，利用所述行走轮在排水管道中行走，压缩空气进入所述带水检测执行机构中的升降气缸、所述下撑壁机构中的下撑壁气缸和所述曲柄多连杆折叠机构中的上撑壁气缸，所述带水检测执行机构利用旋转马达上的视频采集系统绕着排水管道的管壁进行视频采集。

优选地，所述曲柄多连杆折叠机构包括上撑壁气缸、上撑壁气缸铰座、上撑壁气缸铰接销、曲柄铰接座、三角形曲柄与曲柄铰接座铰接销、片状铰接板、三角形曲柄、曲柄连接板与上撑壁杆一铰接销、曲柄连接板、上撑壁杆一、紧定螺钉、上撑壁杆二、撑壁杆铰接销、上撑壁轮支架、上撑壁轮、上撑壁气缸活塞杆、Y型铰接头、Y型头与三角形曲柄铰接销、三角形曲柄与曲柄铰接板铰接销。

优选地，所述带水检测执行机构包括马达减速箱、气动马达、视频采集模块、升降气缸与马达的连接板、垫片、紧定螺钉、升降气缸、马达支撑板、三角形支架、机动换向阀一、机动换向阀二、机动换向阀与伸缩杆连接板、连接板与升降气缸铰接螺栓、升降气缸与L型铰接板铰接螺栓，所述视频采集模块包括透明密封壳罩、视频采集模块支撑杆、摄像头、摄像头外壳和补光灯。

优选地，所述下撑壁机构包括下撑壁气缸、防滑橡胶垫、行走轮支撑板、行走轮、行走轮支撑铝型材、装饰板、安装盘与下撑壁气缸铰接的铝型材、下撑壁气缸与铝型材的铰接板、行走轮连接销一、行走轮连接销二、铰接销和吊钩。