[发明专利]环境区域划分与定点清扫方法、设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种环境区域划分与定点清扫方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，自移动设备在对工作区域进行遍历过程中采集多个采样点的高度信息，结合多个采样点的高度信息和水平位置信息可以对工作区域进行更细粒度的分区，并将划分出的子区域标识在环境地图上；进而，基于标识有子区域的环境地图执行清扫任务，可以更加灵活地选定清扫区域的范围，清扫区域的范围可以更小、更精确，有利于提高清扫任务的灵活性和清扫效率。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种环境区域划分与定点清扫方法、设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，家用电器也趋向于智能化。例如，扫地机器人可凭借一定的人工智能，绘制环境地图，并依赖环境地图自动完成地面清扫任务，将用户从清洁工作中解放出来。

发明内容

本申请实施例提供一种环境区域划分方法，适用于自移动设备，所述方法包括：在对工作区域进行遍历的过程中，采集多个采样点的高度信息，每个采样点的高度信息是指自移动设备与该采样点上方障碍物之间的距离；基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从所述工作区域中识别至少一个子区域；结合所述至少一个子区域的水平位置信息，将所述至少一个子区域标识在所述工作区域对应的环境地图上。

本申请实施例还提供一种定点清扫方法，适用于扫地机器人，所述方法包括：响应定点清扫触发事件，结合工作区域对应的环境地图，确定定点清扫区域的位置；从当前位置移动至所述定点清扫区域，并针对所述定点清扫区域执行定点清扫任务；其中，所述环境地图包含至少一个子区域，所述至少一个子区域是根据所述扫地机器人遍历过程中采集到的多个采样点的高度信息和水平位置信息划分的，所述定点清扫区域是所述至少一个子区域中的子区域。

本申请实施例还提供一种定点清扫方法，适用于终端设备，所述方法包括：显示扫地机器人的工作区域对应的环境地图；所述环境地图包括至少一个子区域，所述至少一个子区域是根据所述扫地机器人遍历过程中采集到的多个采样点的高度信息和水平位置信息划分的；响应用户在所述环境地图上的选择操作，确定需要定点清扫的子区域，并设置定点清扫的时间信息；向所述扫地机器人发送定点清扫任务，所述定点清扫任务包含定点清扫的时间信息和需要定点清扫的子区域的标识，以供所述扫地机器人执行定点清扫任务。

本申请实施例还提供一种自移动设备，包括：设备本体，所述设备本体上设有一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机指令的存储器；所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：在对工作区域进行遍历的过程中，采集多个采样点的高度信息，每个采样点的高度信息是指自移动设备与该采样点上方障碍物之间的距离；基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从所述工作区域中识别至少一个子区域；结合所述至少一个子区域的水平位置信息，将所述至少一个子区域标识在所述工作区域对应的环境地图上。

本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：在对工作区域进行遍历的过程中，采集多个采样点的高度信息，每个采样点的高度信息是指自移动设备与该采样点上方障碍物之间的距离；基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从所述工作区域中识别至少一个子区域；结合所述至少一个子区域的水平位置信息，将所述至少一个子区域标识在所述工作区域对应的环境地图上。

本申请实施例还提供一种扫地机器人，包括：机械本体，所述机械本体上设有一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机指令的存储器；所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：响应定点清扫触发事件，结合工作区域对应的环境地图，确定定点清扫区域的位置；从当前位置移动至所述定点清扫区域，并针对所述定点清扫区域执行定点清扫任务；其中，所述环境地图包含至少一个子区域，所述至少一个子区域是根据所述扫地机器人遍历过程中采集到的多个采样点的高度信息和水平位置信息划分的，所述定点清扫区域是所述至少一个子区域中的子区域。