[发明专利]重定位质量评估方法、装置及计算机存储介质

说明书

本发明实施例公开一种重定位质量评估方法、装置及计算机存储介质，该方法包括：在进行重定位质量评估时，首先获得机器人重定位的目标局部地图，然后将目标局部地图与全局地图中的待匹配地图进行分区匹配，获得各个分区的分区匹配得分，如果存在超过第一预设数值的小于预设得分阈值的分区匹配得分，对其进行降分处理，这样，该待匹配地图与目标局部地图的整体匹配得分也会降低，能对此次匹配的质量进行较为准确评估。进而在重定位时，能够根据全局地图中各待匹配地图的综合匹配得分，过滤掉分值较低的产生干扰的待匹配地图，提高重定位的准确度。

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种重定位质量评估方法、装置及计算机存储介质。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，智能设备已经广泛被应用至人们的日常生活中，为人们生活带来极大的便利。许多可移动的智能设备(如：扫地机器人)由于人为移动或设备重启等原因，面临重定位问题。在重定位时，机器人通常会在启动位置自转一周，基于单线激光雷达建立局部概率栅格地图，并与已有的全局地图进行匹配，对局部地图上每个匹配上的栅格，按照全局地图上的最近点距离给与不同的权重，计算权重和得到匹配得分。一方面，由于局部地图包含的信息较少，可能在全局地图的多个局部均能够得到较好的匹配结果。另一方面，激光雷达测量误差可能造成局部地图有较大误差，特别是在较为空旷的大尺度室内环境，会导致局部地图在全局都得不到较好的匹配结果，因此需要对匹配质量做进一步准确评估。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的重定位质量评估方法、装置及计算机存储介质。

第一方面，本实施例提供一种重定位质量评估方法，包括：

获得机器人重定位的目标局部地图；

将所述目标局部地图分成N个分区后将所述N个分区与全局地图中的待匹配地图进行分区匹配，获得所述N个分区一一对应的N个分区匹配得分，其中，N为大于1的整数；

确定所述N个分区匹配得分中小于预设得分阈值的M个分区匹配得分，如果M大于第一预设数值，对所述N个分区匹配得分中除所述M个分区匹配得分之外的N-M个分区匹配得分进行降分处理，获得N-M个降分后的分区匹配得分；

基于所述N-M个降分后的分区匹配得分和所述M个分区匹配得分，确定所述目标局部地图与所述待匹配地图的综合匹配得分，所述综合匹配得分用于表示所述目标局部地图与所述待匹配地图的匹配程度，所述综合匹配得分越高，所述目标局部地图与所述待匹配地图的匹配程度越高。

可选的，所述获得机器人重定位的目标局部地图，包括：

获得机器人重定位的初始局部地图；

将所述初始局部地图在预设尺度范围内进行P次等间隔缩放，获得P个局部地图，将所述P个局部地图中每个局部地图依次作为目标局部地图。

可选的，所述将所述目标局部地图分成N个分区后将所述N个分区与全局地图中的待匹配地图进行分区匹配，获得所述N个分区一一对应的N个分区匹配得分，包括：

对所述目标局部地图进行Q次分区，每次分区均以所述机器人当前位置为中心，将上一次分区得到的N个分区绕所述当前位置向同一方向旋转预设旋转角度后形成本次分区对应的N个分区，其中，初始的N个分区为以所述当前位置为中心，按预设中心角度间隔对所述目标局部地图进行划分形成，所述预设旋转角度与所述预设中心角度不相等；

针对每次分区，将此次分区得到的N个分区与所述待匹配地图进行分区匹配，获得与所述N个分区一一对应的N个分区匹配得分。

可选的，所述方法还包括：

以所述机器人当前位置为中心，在所述全局地图遍历与所述目标局部地图匹配的占据栅格；