[发明专利]一种爬虫式胃镜

说明书

本发明公开了一种爬虫式胃镜，包括：胶囊外壳，其上具有一贯通至内部的收纳槽，其至少部分为透明材质制成；爬虫模块，设置在胶囊外壳内，其具有至少两个行走爪，行走时行走爪穿过收纳槽延伸至胶囊外壳外部，以带动胃镜移动；监控装置，其设置在胶囊外壳内，包括摄像模块、数据存储模块、无线收发模块、控制模块和储能模块，摄像模块用于通过透明材质部分获取影像数据，摄像模块、数据存储模块、无线收发模块均与控制模块信号连接，储能模块用于给摄像模块、数据存储模块、无线收发模块、控制模块和爬虫模块供电。本发明对人体辐射极小，相对于磁场控制的方式可以把对人体的辐射伤害降到较低的水平，利用行走爪可以实现更为精准的控制。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体涉及到一种爬虫式胃镜。

背景技术

中国是胃部疾病的高发地区，胃癌发病率更是位居全球首位，早期胃癌症状和胃炎基本相似，所以定期胃镜检查对于早发现、早治疗、及提高胃癌治愈率具有至关重要的作用，然而传统胃镜的不适感和可能存在的感染风险使得很多人放弃了传统胃镜的健康筛查。

胶囊机器人技术突破了国内外的被动式胶囊内镜只能随消化道的蠕动而运动、无法定位其在消化道内的准确位置、也不能被医生主动控制的技术局限，在独创的磁场精确控制技术的控制下，使被动式胶囊内镜变为“有眼有脚”的胶囊机器人。

胶囊胃镜作为一种新兴的胃镜，取消了导管的连接，可以由口服的方式进入人体体内，通过磁场驱动进行运动，通过排便的方式将其排除体外，根据此原理来进行检测。由于其无痛，便捷，备受人们期待，但由于其磁场驱动的特点，其还是存在很大的局限性，如磁场辐射会对人体造成损害，控制不够精准等问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种爬虫式胃镜，可以解决现有技术中采用磁场控制对人体有辐射伤害，控制不够精准的问题。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种爬虫式胃镜，包括：

胶囊外壳，其上具有一贯通至内部的收纳槽，其至少部分为透明材质制成；

爬虫模块，设置在所述胶囊外壳内，其具有至少两个行走爪，行走时所述行走爪穿过所述收纳槽延伸至所述胶囊外壳外部，以带动所述胃镜移动；非行走状态时，所述行走爪位于胶囊外壳内部；

监控装置，其设置在所述胶囊外壳内，包括摄像模块、数据存储模块、无线收发模块、控制模块和储能模块，所述摄像模块用于通过透明材质部分获取影像数据，所述摄像模块、所述数据存储模块、所述无线收发模块均与所述控制模块信号连接，所述储能模块用于给所述摄像模块、所述数据存储模块、所述无线收发模块、所述控制模块和所述爬虫模块供电。

更优地，还包括安装板，所述爬虫模块为两套，设置在所述安装板的两端，所述爬虫模块包括驱动装置、主动杆、导向杆、连杆、限位杆和行走爪，所述驱动装置用于带动所述主动杆转动，所述导向杆的一端铰接在所述安装板上、另一端铰接在所述连杆的中部，所述连杆的一端铰接在所述主动杆的一端、另一端铰接在所述行走爪的中部，所述限位杆的一端铰接在所述安装板上、另一端与所述行走爪的一端相铰接，所述主动杆转动时能够带动所述行走爪移动，所述驱动装置信号连接至所述控制模块。

更优地，还包括照明模块，用于给所述摄像模块补光，所述照明模块电连接至所述储能模块。

更优地，还包括可溶解薄膜，所述可溶解薄膜包覆在所述胶囊外壳外侧，进入人体后所述可溶解薄膜可以溶解以使所述胶囊外壳外露。

更优地，所述可溶解薄膜由食用明胶制成。

更优地，所述胶囊外壳为椭球形。