[发明专利]一种基于双目视觉的油茶果采摘系统及控制方法

说明书

本发明提供一种基于双目视觉的油茶果采摘系统及控制方法，其方法包括：控制装置根据预先规划的行径路线生成行走指令，行走指令用于驱动履带式移动装置前进至采摘目的地；双目视觉装置采集油茶果图像，并根据油茶果图像确定油茶果的采摘信息；控制装置根据采摘信息生成采摘指令，将采摘指令分别发送至采摘执行机构和机械臂中。能够按照规划的行径路线行走，对行径路线上的多个采摘目的地进行果实采摘，到达采摘目的地时，通过双目视觉装置采集油茶果图像，对油茶果图像进行处理得到采摘信息，根据采摘信息得到控制采摘执行机构和机械臂实施采摘的采摘指令，实现油茶果的自动采摘，节省人力，提高效率。

技术领域

本发明主要涉及自动采摘技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的油茶果采摘系统及控制方法。

背景技术

茶油具有很高的保健和营养价值，国家为保障粮油安全，大力重视和扶持油茶产业发展，目前油茶果采摘主要依靠人工采摘，劳动量大而效率极低。油茶果采摘已成为油茶产业发展最薄弱的一环，逐渐成为阻碍油茶产业快速发展的瓶颈。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种基于双目视觉的油茶果采摘系统及控制方法。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种基于双目视觉的油茶果采摘系统，包括工作平台、履带式移动装置、采摘执行机构、机械臂、双目视觉装置和控制装置。

所述工作平台为中空腔体结构，所述履带式移动装置设置在所述工作平台的底部，所述机械臂设置在所述工作平台上表面的中心处，所述采摘执行机构设置在所述机械臂的顶端，所述双目视觉装置设置在所述工作平台上表面，所述控制装置设置在所述工作平台的中空腔体结构内，所述双目视觉装置与所述控制装置电连接，所述控制装置分别与所述采摘执行机构和所述履带式移动装置电连接。

所述控制装置用于根据预先规划的行径路线生成行走指令，所述行走指令用于驱动所述履带式移动装置前进至采摘目的地。

所述双目视觉装置用于采集采摘目的地预设范围内油茶果图像，并根据所述油茶果图像确定油茶果的采摘信息。

所述控制装置还用于根据所述采摘信息生成采摘指令，将所述采摘指令分别发送至所述采摘执行机构和所述机械臂中，所述采摘指令用于驱动所述采摘执行机构和所述机械臂进行油茶果采摘。

本发明解决上述技术问题的另一技术方案如下：一种基于双目视觉的油茶果采摘控制方法，包括如下步骤：

控制装置根据预先规划的行径路线生成行走指令，所述行走指令用于驱动履带式移动装置前进至采摘目的地。

双目视觉装置采集所述采摘目的地预设范围内油茶果图像，并根据所述油茶果图像确定油茶果的采摘信息。

所述控制装置根据所述采摘信息生成采摘指令，将所述采摘指令分别发送至采摘执行机构和机械臂中，所述采摘指令用于驱动所述采摘执行机构和所述机械臂进行油茶果采摘。

本发明的有益效果是：能够按照规划的行径路线行走，对行径路线上的多个采摘目的地进行果实采摘，到达采摘目的地时，通过双目视觉装置采集油茶果图像，对油茶果图像进行处理得到采摘信息，根据采摘信息得到控制采摘执行机构和机械臂实施采摘的采摘指令，实现油茶果的自动采摘，节省人力，提高效率。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的油茶果采摘系统的结构示意图；

图2为本发明一实施例提供的油茶果采摘方法的流程示意图；

图3为本发明另一实施例提供的油茶果采摘方法的流程示意图；

图4为本发明一实施例提供的确定采摘信息的流程示意图；

图5为本发明一实施例提供的规划行径路线的流程示意图。