[发明专利]自标定测距误差的修正方法、装置与自动驾驶系统

权利要求书

1.一种自标定测距误差的修正方法，应用于双目相机系统，其特征在于，包括：

基于双目相机的左单目图像信息及右单目图像信息计算测距补偿常量；

通过所述测距补偿常量对自标定前后的中心视差值进行修正，并通过修正后的测距公式进行测距计算；

其中，所述双目相机的左单目图像信息及右单目图像信息计算测距补偿常量包括：

分别对左图像及右图像进行图像自标定，得到自标定后的左图像角点集PL及右图像角点集PR；

对所述右图像角点集PR添加自标定后生成的新参数，得到新的角点集PR_new；

基于所述左图像角点集PL及新的角点点集PR_new计算标定后的中心点坐标；

基于所述标定后的中心点坐标计算所述测距补偿常量。

2.如权利要求1所述的修正方法，其特征在于，所述双目相机的左单目图像信息及右单目图像信息计算测距补偿常量包括：

分别对左图像及右图像进行图像自标定，得到自标定后的左图像角点集PL及右图像角点集PR；

对所述左图像角点集PL执行旋转-R/2，得到新的左图像角点集PL_new，对所述右图像角点集PR执行旋转R/2，右图角点再平移T，得到新的右图像角点集PR_new；

基于所述新的左图像角点集PL_new与所述新的右图像角点集PR_new计算标定后的中心点坐标；

基于所述标定后的中心点坐标计算所述测距补偿常量。

3.如权利要求1或2所述的修正方法，其特征在于，所述基于所述标定后的中心点坐标计算所述测距补偿常量包括：

通过标定前的中心点坐标与标定后的中心点坐标计算中心点视差，计算公式为：

其中，d_old为自标定前的中心视差，d_new为自标定后的中心视差，c_Lx，c_Rx为自标定后的的中心点坐标，c′_Lx，c′_Rx为自标定前的中心点坐标；

再通过所述中心点视差计算所述测距补偿常量，计算公式为：

Δd＝d_old-d_new 公式(6)

其中，Δd为测距补偿常量。

4.如权利要求3所述的修正方法，其特征在于，所述通过所述测距补偿常量对自标定前后的中心视差值进行修正，并通过修正后的测距公式进行测距计算包括：

使用所述测距补偿常量对公式(1)进行修正，得到公式(2)：

其中，Z_p即为待求的P点的距离，B表示基线距离，f表示焦距，d即为P点在两个相机图像中的视差，Δd为测距补偿常量。

5.一种自标定测距误差的修正装置，应用于双目相机系统，其特征在于，包括：

计算模块，用于基于双目相机的左单目图像信息及右单目图像信息计算测距补偿常量；

修正模块，用于通过所述测距补偿常量对自标定前后的中心视差值进行修正，并通过修正后的测距公式进行测距计算；

其中，所述计算模块包括：

第一标定模块，用于分别对左图像及右图像进行图像自标定，得到自标定后的左图像角点集PL及右图像角点集PR；

添加模块，用于对所述右图像角点集PR添加自标定后生成的新参数，得到新的角点集PR_new；

第一计算子模块，用于基于所述左图像角点集PL及新的角点点集PR_new计算标定后的中心点坐标；

第二计算子模块，用于基于所述标定后的中心点坐标计算所述测距补偿常量。