[发明专利]振动分析装置以及振动分析方法

权利要求书

1.一种振动分析装置，其特征在于，具备：

传感器，其测定由机器人的前端部支撑的末端执行器的振动；

存储部，其存储有所述机器人的振动计算模型；以及

控制部，其根据由所述传感器测定到所述末端执行器的所述振动时的所述机器人的动作和所述机器人的所述振动计算模型，计算未安装所述末端执行器的所述机器人的所述前端部的振动，并利用所计算的所述前端部的振动，从由所述传感器测定的所述振动通过计算求出，由所计算的所述前端部的振动所引起并发生的所述末端执行器的振动的数据，

其中，所述控制部将由所述传感器实测的振动看作是由未安装所述末端执行器的所述机器人的所述前端部的振动而引起的所述末端执行器的振动。

2.一种振动分析装置，其特征在于，具备：

传感器，其测定由机器人的前端部支撑的末端执行器的振动；

存储部，其存储有所述机器人的振动计算模型；以及

控制部，其利用所述机器人的振动计算模型，进行将由所述传感器测定的处理对象的振动分离为所述机器人的振动数据与所述末端执行器的振动数据的分离处理，

所述控制部利用使所述处理对象发生振动的所述机器人的动作、所述机器人的所述振动计算模型，通过计算求出未安装所述末端执行器的所述机器人的所述前端部的振动数据，所述控制部，将由所述传感器实测的振动看作是安装在所述机器人的所述振动计算模型的前端部的所述末端执行器的临时设置的振动计算模型的振动，根据通过计算求出的所述机器人的所述振动数据、所述末端执行器的临时设定的振动计算模型、以及由所述传感器测定的所述处理对象的振动，通过计算求出所述末端执行器的振动数据，从而将由所述传感器测定的所述处理对象的振动分离为所述机器人的振动数据与所述末端执行器的振动数据。

3.一种振动分析装置，其特征在于，具备：

传感器，其测定机器人的前端部的振动；

存储部，其存储有由所述机器人的所述前端部支撑的末端执行器的振动计算模型；以及

控制部，其利用由所述传感器测定的所述振动和所述末端执行器的所述振动计算模型计算所述末端执行器的振动的数据，并且作为所述末端执行器的所述振动会影响所述机器人的所述前端部的振动，根据所述末端执行器的所述振动计算从所述末端执行器输入到所述机器人的所述前端部的振动输入，利用所计算的所述振动输入来计算未安装所述末端执行器的所述机器人的所述前端部的振动，

其中，将所述传感器实测的振动看作是，所述机器人的所述前端部的振动由所述末端执行器的振动而变化的振动，而非未安装所述末端执行器的所述机器人的所述前端部的振动。

4.一种振动分析装置，其特征在于，具备：

传感器，其测定机器人的振动；

存储部，其存储有由所述机器人的前端部支撑的末端执行器的振动计算模型；以及

控制部，其利用所述末端执行器的振动计算模型，进行通过计算从由所述传感器测定的处理对象的振动获得所述机器人的振动数据与所述末端执行器的振动数据的分离处理，

所述控制部根据使所述处理对象发生振动的所述机器人的动作、以及所述末端执行器的振动计算模型通过计算求出所述末端执行器的振动数据，将所述传感器实测的振动看作是，所述机器人的所述前端部的振动由所述末端执行器的振动而变化的振动，而非未安装所述末端执行器的所述机器人的所述前端部的振动，根据所述末端执行器的所述振动数据、所述机器人的临时设定的所述振动计算模型以及由所述传感器测定的所述处理对象的振动，通过计算求出未安装所述末端执行器的所述机器人的所述前端部的振动数据，即通过计算获得所述机器人的振动数据和所述末端执行器的振动数据。

5.根据权利要求1或3所述的振动分析装置，其特征在于，

所述机器人根据存储在所述存储部的动作程序进行预定动作，

所述控制部利用所计算的所述机器人的所述前端部的振动与所述末端执行器的振动的数据中的至少一个，进行所述动作程序的再次设定或新的动作程序的设定。