[发明专利]振动分析装置以及振动分析方法有效

专利信息
申请号: 201910126222.0 申请日: 2019-02-20
公开(公告)号: CN110186553B 公开(公告)日: 2021-05-07
发明(设计)人: 稻垣聪;铃木元 申请(专利权)人: 发那科株式会社
主分类号: G01H17/00 分类号: G01H17/00
代理公司: 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 代理人: 宋融冰
地址: 日本*** 国省代码: 暂无信息
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要:
搜索关键词: 振动 分析 装置 以及 方法
【权利要求书】:

1.一种振动分析装置,其特征在于,具备:

传感器,其测定由机器人的前端部支撑的末端执行器的振动;

存储部,其存储有所述机器人的振动计算模型;以及

控制部,其根据由所述传感器测定到所述末端执行器的所述振动时的所述机器人的动作和所述机器人的所述振动计算模型,计算未安装所述末端执行器的所述机器人的所述前端部的振动,并利用所计算的所述前端部的振动,从由所述传感器测定的所述振动通过计算求出,由所计算的所述前端部的振动所引起并发生的所述末端执行器的振动的数据,

其中,所述控制部将由所述传感器实测的振动看作是由未安装所述末端执行器的所述机器人的所述前端部的振动而引起的所述末端执行器的振动。

2.一种振动分析装置,其特征在于,具备:

传感器,其测定由机器人的前端部支撑的末端执行器的振动;

存储部,其存储有所述机器人的振动计算模型;以及

控制部,其利用所述机器人的振动计算模型,进行将由所述传感器测定的处理对象的振动分离为所述机器人的振动数据与所述末端执行器的振动数据的分离处理,

所述控制部利用使所述处理对象发生振动的所述机器人的动作、所述机器人的所述振动计算模型,通过计算求出未安装所述末端执行器的所述机器人的所述前端部的振动数据,所述控制部,将由所述传感器实测的振动看作是安装在所述机器人的所述振动计算模型的前端部的所述末端执行器的临时设置的振动计算模型的振动,根据通过计算求出的所述机器人的所述振动数据、所述末端执行器的临时设定的振动计算模型、以及由所述传感器测定的所述处理对象的振动,通过计算求出所述末端执行器的振动数据,从而将由所述传感器测定的所述处理对象的振动分离为所述机器人的振动数据与所述末端执行器的振动数据。

3.一种振动分析装置,其特征在于,具备:

传感器,其测定机器人的前端部的振动;

存储部,其存储有由所述机器人的所述前端部支撑的末端执行器的振动计算模型;以及

控制部,其利用由所述传感器测定的所述振动和所述末端执行器的所述振动计算模型计算所述末端执行器的振动的数据,并且作为所述末端执行器的所述振动会影响所述机器人的所述前端部的振动,根据所述末端执行器的所述振动计算从所述末端执行器输入到所述机器人的所述前端部的振动输入,利用所计算的所述振动输入来计算未安装所述末端执行器的所述机器人的所述前端部的振动,

其中,将所述传感器实测的振动看作是,所述机器人的所述前端部的振动由所述末端执行器的振动而变化的振动,而非未安装所述末端执行器的所述机器人的所述前端部的振动。

4.一种振动分析装置,其特征在于,具备:

传感器,其测定机器人的振动;

存储部,其存储有由所述机器人的前端部支撑的末端执行器的振动计算模型;以及

控制部,其利用所述末端执行器的振动计算模型,进行通过计算从由所述传感器测定的处理对象的振动获得所述机器人的振动数据与所述末端执行器的振动数据的分离处理,

所述控制部根据使所述处理对象发生振动的所述机器人的动作、以及所述末端执行器的振动计算模型通过计算求出所述末端执行器的振动数据,将所述传感器实测的振动看作是,所述机器人的所述前端部的振动由所述末端执行器的振动而变化的振动,而非未安装所述末端执行器的所述机器人的所述前端部的振动,根据所述末端执行器的所述振动数据、所述机器人的临时设定的所述振动计算模型以及由所述传感器测定的所述处理对象的振动,通过计算求出未安装所述末端执行器的所述机器人的所述前端部的振动数据,即通过计算获得所述机器人的振动数据和所述末端执行器的振动数据。

5.根据权利要求1或3所述的振动分析装置,其特征在于,

所述机器人根据存储在所述存储部的动作程序进行预定动作,

所述控制部利用所计算的所述机器人的所述前端部的振动与所述末端执行器的振动的数据中的至少一个,进行所述动作程序的再次设定或新的动作程序的设定。

下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于发那科株式会社,未经发那科株式会社许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201910126222.0/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top