[发明专利]用于光学测距的方法和装置

说明书

本发明提供了一种用于测距的方法(10)，其包括执行(105)测量，其中，测量包括发送(106)至少一个测量脉冲，并且如果所发送的测量脉冲在一对象上反射，则接收(107)反射的测量脉冲，且其中，在考虑关于最大测量范围(16)内的对象和/或开放空间的在先信息的情况下执行测量，以便变化地测量最大测量范围(16)的相关性不同的子范围。所述方法(100)包括界定(110a)最大测量范围(16)的子范围、经由相关性分类(110b)所述子范围，并且变化地测量(113)相关性不同的子范围(16a)，其中，与不太相关和/或不相关的子范围相比，更加密集地测量相关的子范围，以便每空间单元发送到相关的子范围中的测量脉冲比不太相关和/或不相关的子范围中的更多。

技术领域

本发明涉及一种用于光学测距的方法和装置。

背景技术

从现有技术中已知光学测距，特别是用于车辆的无人驾驶导航。它们基于飞行时间原理，其中扫描传感器，特别是LIDAR(“激光探测与测量”的简称)传感器，用于测量目的，其周期性地发送测量脉冲，在对象上反射，其中对反射的测量脉冲进行检测。通过确定测量脉冲从传感器到对象和返回的传播时间，可以使用光速来推断到这些对象的距离。

在每个所谓的飞行时间传感器中，存在最大测量范围的技术原因。最大测量范围是由于反射能够接收的最大视场和最大有效范围。

在现有技术中，整个最大测量范围，即整个视场和整个距离范围均匀地扫描至最大有效范围。在许多应用中，在随后的评估中尝试通过处理以这种方式获得的测量数据来查找和分类对象，例如结构。然而，很大一部分测量数据事后经常被证明是没有意义的，因为很可能在相应的最大测量范围的大部分中没有对象。因此，在现有技术中，无意义的范围与有意义的范围一样被扫描。还扫描不能获得信息的测量范围的部分。一个例子是从一开始就覆盖的测量范围区域，因此它不会产生任何反射。

发明内容

本发明的目的是进一步开发一种用于测距的方法和装置，这样就能够在测量范围的子范围之间进行逻辑区分。这使得改进测量的信号品质以及更好地利用可用的时间预算成为可能。

上述目的通过一种用于光学测距的方法实现，所述方法包括执行测量。测量包括发送至少一个测量脉冲，并在由一对象反射后接收反射的测量脉冲。根据本发明，在考虑关于最大测量范围内的对象和/或开放空间的在先信息的情况下执行测量，以便变化地测量最大测量范围的相关性不同的子范围。所述方法包括界定最大测量范围的子范围、经由相关性分类所述子范围，并变化地测量相关性不同的子范围，其中，与不太相关和/或不相关的子范围相比，更加密集地测量相关的子范围，以便每个空间单元发送到相关的子范围中的测量脉冲比不太相关和/或不相关的子范围更多。聚焦区域归类为最大测量范围的相关子范围，和/或与扫描测量范围的剩余范围相比归类为扫描测量范围的更相关子范围，其中，所述方法包括执行基本测量以确保基本性能，以及执行聚焦测量以详细地分析至少一个聚焦范围，其中，所述基本测量用来测量扫描测量范围或最大测量范围。所述方法具有时间预算，其中，所述方法包括一次确定和/或动态地调整如何在最大测量范围的相关性不同的子范围间分配所述时间预算，其中，所述时间预算的第一部分用于所述聚焦测量，且所述时间预算的第二部分用于所述基本测量。

由对象反射的测量脉冲是先前发送的测量脉冲，以便在所述对象上的反射改变其传播方向。反射的测量脉冲因而可理解为所发送的测量脉冲的回波。特别地，所述方法用来确定所述测量脉冲到对象(测量脉冲在其上反射)的传播时间，之后，由此使用光速来确定由各个测量脉冲覆盖的到对象的距离。此处，不必全部发送的测量脉冲都在对象上反射；相反，由可能测量脉冲未在任何对象上反射，且因此未以反射的测量脉冲形式接收。