[发明专利]确定车体位姿的方法及装置、制图方法

权利要求书

1.一种确定车体位姿的方法，其特征在于，包括：

获取车体在t时刻和(t-1)时刻的视觉传感数据，在t时刻的三维激光点云数据、车体本体传感数据；

利用所述三维激光点云数据，确定所述车体相对于(t-1)时刻的第一相对位姿信息，所述三维激光点云数据包括所述车体周围的环境信息；

利用所述视觉传感数据，确定所述车体相对于(t-1)时刻的第二相对位姿信息；

将所述第一相对位姿信息、所述第二相对位姿信息与所述车体本体传感数据进行融合，确定所述车体在所述t时刻的位姿信息，所述位姿信息用于确定点云地图；

所述将所述第一相对位姿信息、所述第二相对位姿信息与所述车体本体传感数据进行融合，确定所述车体在所述t时刻的位姿信息，包括：

获取所述车体在所述(t-1)时刻的位姿信息；利用所述车体在所述(t-1)时刻的位姿信息预测得到所述车体在所述t时刻的预测位姿信息；利用所述第一相对位姿信息、所述车体本体传感数据对所述预测位姿信息进行修正，并将修正后的预测位姿信息作为所述车体在所述t时刻的位姿信息；或者，

获取所述车体在所述(t-1)时刻的位姿信息；将所述第一相对位姿信息与所述车体本体传感数据进行融合，生成所述车体在所述t时刻的初步位姿信息；对所述车体在所述(t-1)时刻的位姿信息和在所述t时刻的初步位姿信息进行图优化处理，生成所述车体在所述t时刻的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的确定车体位姿的方法，其特征在于，所述利用所述三维激光点云数据，确定所述车体相对于(t-1)的第一相对位姿信息，包括：

获取所述车体在(t-1)时刻的三维激光点云数据；

分别提取所述车体在所述t时刻和所述(t-1)时刻的三维激光点云数据对应的点云特征信息；

基于所述车体在所述t时刻和所述(t-1)时刻的所述点云特征信息，确定所述车体在所述t时刻相对于所述(t-1)时刻的第一相对位姿信息。

3.根据权利要求1所述的确定车体位姿的方法，其特征在于，所述利用所述视觉传感数据，确定所述车体相对于(t-1)时刻的第二相对位姿信息，包括：

分别提取所述车体在所述t时刻和所述(t-1)时刻的视觉传感数据对应的视觉特征信息；

基于所述车体在所述t时刻和所述(t-1)时刻的所述视觉特征信息，确定所述车体在所述t时刻相对于所述(t-1)时刻的第二相对位姿信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的确定车体位姿的方法，其特征在于，所述车体本体传感数据包括下述中的至少一种：惯性测量单元(IMU)数据、里程计数据、电子罗盘数据、倾角传感器数据、陀螺仪数据。

5.一种制图方法，其特征在于，所述方法包括：

利用权利要求1-4中任一项所述的方法确定车体在多个时刻的位姿信息；

基于所述车体在所述多个时刻的三维激光点云数据和位姿信息，绘制生成点云地图。