[发明专利]机械臂中的转轴的速度检测装置

权利要求书

1.一种机械臂中的转轴(25)的速度检测装置，所述速度检测装置应用于驱动机构，所述驱动机构包括电机(21)、与所述电机的转轴(23)连接的减速机构(24)以及所述机械臂的经由所述减速机构驱动的转轴(25)，所述速度检测装置包括：

第一旋转传感器(28(1))，所述第一旋转传感器(28(1))设置在所述机械臂的所述转轴的一侧上并输出第一旋转位置信号；

第二旋转传感器(28(2))，所述第二旋转传感器(28(2))设置在所述机械臂的所述转轴的所述一侧上并输出第二旋转位置信号，所述第二旋转位置信号相对于由所述第一旋转传感器输出的所述第一旋转位置信号具有90度的相位差；

第一微分器，所述第一微分器对从所述第一旋转传感器输出的所述第一旋转位置信号进行微分；

第二微分器，所述第二微分器对从所述第二旋转传感器输出的所述第二旋转位置信号进行微分；以及

速度计算器(31)，所述速度计算器(31)通过计算从所述第一微分器输出的第一微分信号和从所述第二微分器输出的第二微分信号的平方和来获得所述机械臂的转速。

2.根据权利要求1所述的机械臂中的转轴(25)的速度检测装置，其中：

所述机械臂的所述转轴包括永磁体(27)；

所述第一旋转传感器是检测所述永磁体的磁性变化的磁传感器；并且

所述第二旋转传感器是检测所述永磁体的所述磁性变化的磁传感器。

3.一种转轴(25)的速度检测装置，包括：

机械臂的所述转轴，所述转轴经由减速机构(24)通过电机(21)驱动；

两个旋转传感器(28(1)、28(2))，所述两个旋转传感器(28(1)、28(2))与所述转轴相对，并分别输出具有90度的相位差的旋转位置信号；以及

微型计算机，所述微型计算机配置为：

对从所述两个旋转传感器接收的所述旋转位置信号进行微分以得到第一微分信号和第二微分信号；

对所述第一微分信号和所述第二微分信号取平方；以及

将所述第一微分信号的平方和所述第二微分信号的平方相加以得到平方和结果，

其中：

所述微型计算机基于所述平方和结果确定所述机械臂的转速是否超过预定转速；并且

作为对确定所述机械臂的所述转速超过了所述预定转速的响应，所述微型计算机向另一微型计算机输出停止命令。