[发明专利]一种农机具自动耕深控制方法及装置

说明书

本发明提供了一种农机具自动耕深控制方法及装置，所述方法包括：控制农机具进行耕深标定，将所述耕深标定的结果作为耕深的比对标准；根据所述比对标准，进行耕深范围设定；所述耕深范围包括耕深深度参数；根据所述农机具上的传感器数值判断传感器采集到的当前作业过程中的实际耕深是否超过设定的所述耕深范围，如果是则调节农机具耕作的位置并重新进行耕深标定；如果否则继续耕作。本发明解决了现有拖拉机耕深控制精度不高以及驾驶员需要投入大量精力观察耕深情况的问题，提高了耕作效率，减少了驾驶员的操作，提升了耕深控制精度。

技术领域

本发明涉及农用机械技术领域，尤其是涉及一种农机具自动耕深控制方法及装置。

背景技术

近年来，在国家大力推进农业机械化的政策扶持下，中、大型农业机械发展迅速，尤其是深耕作业越来越普遍，对于耕整质量与农艺要求的配合，提出了更高的要求。机械在农业上的应用越来越广泛，农用机械的自动化程度也越来越高，而随之而来的同样还有设备成本的逐步增高，其中就包括为保持耕深而在农耕机耕深控制方面的投入。因农田表面不可能保持平整的天然环境，农用拖拉机及农耕机具随地势的不规则起伏，导致耕作出的活土层厚度不均，影响局部农作物的生长；传统的方法是通过多次重复耕作来弥补单次耕作中的耕深不稳定的问题，费时费力，更是增加了耕作成本。同样，为了克服这些问题，一些企业己经尝试通过在农耕机具上添加现代化的电气控制装置，得以实现对耕深的有效控制，但其结构往往精细、复杂，在农业生产这种粗犷型的产业上的使用和维护成本都比较高，有效控制耕深的同时，耕作成本却也同样提高了。因此，需要有一种简单有效的耕深控制方式，有效控制耕深、保证耕地质量的同时，降低耕作成本。

目前已应用的各种与农机具配套的农机动力组合，均不能对机具的耕深实现有效的均衡控制，在机组作业运行中，受地形、田脚深浅等自然条件的影响，有时会导致机组波浪形前进。当机组翘头前进时，后部悬挂的机具会出现下压，致使机具耕深加大；当机组翘尾前进时，后部机具会发生上提，致使机具耕深变浅或放空耕不到。这样严重影响了地块的耕作深度的均匀性和地表的平整度，使耕整后的土地难于满足作物种植对地块的耕整要求。

现有技术中，耕深控制的方法分一般是驾驶员通过观察耕深情况手动调节手柄操作，驾驶员不仅需要投入大量的精力来操作农耕机，而且无法实时、精确地监测耕深，且耕深控制精度不高。

现有技术中，耕深控制的方法一般是驾驶员通过观察耕深情况手动调节手柄操作。

现有技术中，耕深控制的方法一般是驾驶员通过观察耕深情况手动调节手柄操作，驾驶员不仅需要投入大量的精力来操作农耕机，而且无法实时、精确地监测耕深，且耕深控制精度不高。

发明内容

现有技术存在的问题：无法实时、精确地监测耕深，且耕深控制精度不高。

针对现有技术存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种可以监控农机具状态及自动调节耕深的电控系统，以解决现有拖拉机耕深控制精度不高以及驾驶员需要投入大量精力观察耕深情况的问题。

第一方面，本发明提供了一种农机具自动耕深控制方法，包括：

控制农机具进行耕深标定，将所述耕深标定的结果作为耕深的比对标准；

根据所述比对标准，进行耕深范围设定；所述耕深范围包括耕深深度参数；

根据所述农机具上的传感器数值判断传感器采集到的当前作业过程中的实际耕深是否超过设定的所述耕深范围，如果是则调节农机具耕作的位置并重新进行耕深标定；如果否则继续耕作。

进一步，所述农机具上的传感器包括：安装在拖拉机的后三点悬挂提升器的提升臂与机体铰接点处的位置传感器和安装在提升器下拉杆铰接点处的力传感器；

所述耕深标定的过程包括：