[发明专利]自动驾驶车辆速度规划方法、装置和设备

说明书

本发明提出一种自动驾驶车辆速度规划方法、装置和设备，所述方法包括：规划车辆的多条位移轨迹；根据多条所述位移轨迹生成多条速度轨迹；分别计算每一条速度轨迹对应的损耗值；选取损耗值最低的速度轨迹。本发明实施例通过对无人车的速度进行规划，从而可以降低自动驾驶车辆在运行时的综合损耗。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆速度规划方法、装置和设备。

背景技术

随着无人驾驶技术的发展，以后越来越多的自动驾驶车辆会在道路上行驶。在目前的自动驾驶车辆的运行中，需要对车辆的能耗、车辆硬件损耗以及驾驶人员的体感等重要度量指标进行综合评估，因此如何综合降低无人驾驶车辆的综合损耗是一个重要问题。

发明内容

本发明实施例提供一种自动驾驶车辆速度规划方法、装置和设备，以解决或缓解现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆速度规划方法，包括：

规划车辆的多条位移轨迹；

根据多条所述位移轨迹生成多条速度轨迹；

分别计算每一条速度轨迹对应的损耗值；

选取损耗值最低的速度轨迹。

在一种实施方式中，所述规划车辆的位移轨迹，包括：

根据车辆的当前行驶路线与障碍物的预测轨迹，获取未来一段时间内车辆与障碍物的相交区域的边界数据；

根据车辆与障碍物的相交区域的边界数据，获取车辆与障碍物的相交区域和车辆的可行驶区域；

根据车辆的当前行驶状态，在所述可行驶区域中规划出车辆的位移轨迹。

在另一种实施方式中，所述根据所述位移轨迹生成多条速度轨迹，包括：

对所述位移轨迹进行采样，获得多个时间点；

利用每个时间点对应的多个速度值，获得多条速度轨迹。

在一种实施方式中，所述分别计算每一条速度轨迹的损耗值，包括：

利用每条速度轨迹加速度、加速度一阶导数和加速度的二阶导数中的至少一项，计算每一条速度轨迹的损耗值。

在一种实施方式中，所述分别计算每一条速度轨迹的损耗值，包括：

计算每条速度轨迹上的加速度a、加速度一阶导数和加速度的二阶导数

通过以下公式计算所述速度轨迹的综合损耗值cost：

所述other包括车辆的安全系数约束项。

第二方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆速度规划装置，包括：

规划模块，用于规划车辆的多条位移轨迹；

生成模块，用于根据多条所述位移轨迹生成多条速度轨迹；

计算模块，用于分别计算每一条速度轨迹对应的损耗值；

选取模块，用于选取损耗值最低的速度轨迹。

在一种实施方式中，所述规划模块包括：

第一获取子模块，用于根据车辆的当前行驶路线与障碍物的预测轨迹，获取未来一段时间内车辆与障碍物的相交区域的边界数据；

第二获取子模块，用于根据车辆与障碍物的相交区域的边界数据，获取车辆与障碍物的相交区域和车辆的可行驶区域；

规划子模块，用于根据车辆的当前行驶状态，在所述可行驶区域中规划出车辆的位移轨迹。