[发明专利]一种轨迹预测方法、装置及存储介质

说明书

本发明提供一种轨迹预测方法以及装置，应用于无人驾驶设备，所述无人驾驶设备至少包括采集单元；所述方法包括：获取至少两幅图像，所述至少两幅图像中均包含至少一个待检测目标；识别所述至少两幅图像中的待检测目标，获取待检测目标在所述至少两幅图像中的二维位置信息；基于待检测目标在所述至少两幅图像中的二维位置信息以及采集单元的参数，计算所述至少两幅图像中的待检测目标与无人驾驶设备的至少两个距离，基于待检测目标与无人驾驶设备的至少两个距离，计算待检测目标相对于无人驾驶设备的至少两个空间位置；基于每个待检测目标的至少两个空间位置预测待检测目标的运动轨迹。

技术领域

本发明涉及机器视觉领域，具体涉及一种轨迹预测方法、装置及存储介质。

背景技术

目标的检测识别在视觉导航、机器人、智能交通等领域有着广泛的应用。其中，对机器人/无人驾驶汽车周围的动态目标(包括但不限于汽车、行人)的检测、识别以及轨迹预测是机器人/无人驾驶汽车导航、路径规划中的关键环节。

目前，机器人/无人驾驶汽车导航大多是基于多目相机系统，在预设的汽车数据集内进行车辆的三维检测与匹配，从而达到跟踪预测汽车、行人等目标运动轨迹的效果。多目相机系统的硬件成本和应用普适性等都限制了其更广、更泛化应用的可能性。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种轨迹预测方法、装置及存储介质，能实现对机器人/无人驾驶汽车周围目标行动轨迹的预测，操作简单，易于实现。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供一种轨迹预测方法，应用于无人驾驶设备，所述无人驾驶设备至少包括采集单元；所述方法包括：

获取至少两幅图像，所述至少两幅图像中均包含至少一个待检测目标；

识别所述至少两幅图像中的待检测目标，获取待检测目标在所述至少两幅图像中的二维位置信息；

基于待检测目标在所述至少两幅图像中的二维位置信息以及采集单元的参数，计算所述至少两幅图像中的待检测目标与无人驾驶设备的至少两个距离，基于待检测目标与无人驾驶设备的至少两个距离，计算待检测目标相对于无人驾驶设备的至少两个空间位置；

基于每个待检测目标的至少两个空间位置预测待检测目标的运动轨迹。

在上述方案中，所述获取待检测目标在所述至少两幅图像中的二维位置信息，包括：

基于神经网络算法检测待检测目标在图像中的位置；

基于待检测目标在图像中的位置设置待检测目标的2-D框，所述2-D框的中心位置为待检测目标的中心位置。

在上述方案中，所述计算待检测目标相对于无人驾驶设备的至少两个空间位置，还包括：

基于待检测目标在所述至少两幅图像中的二维位置信息以及采集单元的参数，计算所述至少两幅图像中的待检测目标与无人驾驶设备正方向的至少两个垂直距离；

基于待检测目标在所述至少两幅图像中的二维位置信息以及采集单元的参数，计算所述至少两幅图像中的待检测目标与无人驾驶设备所在水平面的至少两个垂直距离。

在上述方案中，所述基于待检测目标在所述至少两幅图像中的二维位置信息以及采集单元的参数，计算所述至少两幅图像中的待检测目标与无人驾驶设备的至少两个距离，包括：

基于所述至少两幅图像中的待检测目标的2-D框的中心位置、2-D框的高度、采集单元的焦距、图像的中心位置以及无人驾驶设备的高度，计算所述至少两幅图像中的待检测目标与无人驾驶设备的至少两个距离。