[发明专利]用于车辆的增强偏航响应的方法和系统

权利要求书

1.一种用于控制车辆(201)的车轮转矩从而提供拐弯事件期间期望车辆偏航转矩的方法，所述方法包括：

-确定指示所述车辆的横向加速度的横向加速度数据(LatAcc)；

-获取指示由所述车辆的动力传动系(700)施加于每个车轮(202，204，206，208)的车轮转矩的当前车轮转矩数据(PtTq)；

-基于驾驶员输入获取期望的纵向车轮转矩(TxReq)值；

-基于驾驶员输入获取目标车辆偏航(M_zReq)转矩值；

-基于所述当前车轮转矩数据(PtTq)和所述横向加速度数据(LatAcc)以及用于至少一对车轮转矩数据和横向加速度数据的、包括间接偏航转矩与前轴轮与后轴轮之间纵向车轮转矩分布之间的至少一种关系的模型确定指示来自横向车轮力的间接车辆偏航转矩贡献的一组间接偏航转矩参数(a，k)，

-计算前轴轮所需的转矩和后轴轮所需的转矩从而考虑间接偏航转矩参数组以提供所期望的纵向车轮转矩和目标车辆偏航(M_zReq)，并且

-向各个独立车轮施加计算出的转矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述间接偏航转矩参数组包括：

-将包括所述横向加速度数据和所述当前车轮转矩数据的数据组映射为预定用于多组间接偏航转矩参数的预存储模型关系组(500)，

-基于所述数据组与模型关系之一之间的匹配选择一组间接偏航转矩参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其中映射包括将所述数据组与包括在查询表(600)中的预存储数据进行比较，其中查询表具有横向加速度数据和车轮转矩数据的组合的存储组，并且对于每个组合都具有指示间接偏航转矩的相应间接偏航转矩参数组。

4.根据前述权利要求任意一项所述的方法，其中，计算车轮转矩至少分别用于前轴轮所需的总车轮转矩和每个后轴轮所需的车轮转矩，其中所述转矩被施加于相应的车轮。

5.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其中由内燃发动机提供施加于所述前轴轮的转矩并且由至少一个电动机提供施加于后轴轮的转矩。

6.根据权利要求1所述的方法，包括：

-确定指示所述车辆的纵向加速度的纵向加速度数据(LongAcc)；

-基于所述纵向加速度数据、所述横向加速度数据和所述当前车轮转矩数据估算间接偏航转矩与纵向车轮转矩分布之间的关系，以及

-根据所估算的关系确定指示来自横向车轮力的间接车辆偏航转矩贡献的间接偏航转矩参数。

7.一种用于控制车辆的车轮转矩从而提供拐弯事件期间期望车辆偏航转矩的系统(900)，所述系统包括：

-传感器(904)，用于确定指示所述车辆的横向加速度的横向加速度数据(LatAcc)；

-处理线路(902，906)，其被配置为：

-接收指示由所述车辆的动力传动系当前施加于所述车辆每个车轮的车轮转矩的当前车轮转矩数据；

-基于驾驶员输入确定期望的纵向车轮转矩值；

-基于驾驶员输入确定目标车辆偏航转矩值；

-基于所述当前车轮转矩数据(PtTq)和所述横向加速度数据(LatAcc)以及用于至少一对车轮转矩数据(PtTq)和横向加速度数据(LatAcc)的、包括间接偏航转矩与前轴轮与后轴轮之间纵向车轮转矩分布之间的至少一种关系的模型确定指示来自横向车轮力的间接车辆偏航转矩贡献的一组间接偏航转矩参数(a，k)，

-计算前轴轮所需的转矩以及后轴轮所需的转矩从而考虑所述间接偏航转矩参数组以提供所期望的纵向车轮转矩和目标车辆偏航(M_zReq)，并且

-控制所述车辆的动力传动系从而向相应的各个车轮施加计算出的转矩。

8.根据权利要求7所述的系统，其中通过内燃发动机(702)施加用于前轴轮的计算出的转矩并且通过至少一个电动机施加用于后轴轮的计算出的转矩。