[发明专利]一种基于图像处理技术的植保无人机航线规划优化方法

权利要求书

1.一种基于图像处理技术的植保无人机航线规划优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、使用遥感无人机，对田块按照某一特定重叠率采集遥感图像，使用拼接技术形成田块的正射影像图；

S2、对在步骤S1拼接而成的正射影像图，划分成小尺寸的网格，对每个网格，提取其颜色和纹理特征，送入分类器，得到每个网格的病虫害等级，分有正常、中度、重度三个等级；其中，将网格的颜色和纹理特征送入分类器之前，需事先采集大量样本标记并训练好分类器；

S3、设立施药的等级阈值，对于步骤S2中每个网格，病虫害等级高于该阈值的作为施药区域，否则为不施药区域；

S4、根据正射影像图的网格划分，基于顺序航带法生成航线规划，将形成的网格按照无人机飞行的直线路径规划出多条飞行航带，在每条航带中能够根据网格确立的病虫害等级的不同决定是否施药，选取该条航带上的第一个与最后一个需要施药的网格，标记为A、B两点位置信息；

S5、对步骤S4中规划航线中的每个航线，根据航带防线，寻找第一个和最后一个需要施药的位置点，形成新的航带；

S6、通过步骤S1至S5的实行，能够得出田地在划分出设定数目区域之后患病虫害的情况，然后生成处方图，将生成好的处方图的信息，主要是每一条航带的首尾两个点的坐标，输入到植保无人机的飞控程序中，使得植保无人机能够根据这些点的坐标对作物进行精准施药。