[发明专利]可预测性调整的液压轨道

说明书

一种机器人装置可以在运动方向上横越路径。指示运动方向上的环境的一个或多个物理特征的传感器数据可以被接收。实施方式可以进一步包含确定横越路径包含横越环境中的一个或多个物理特征。基于指示运动方向上的环境的一个或多个物理特征的传感器数据，可以预测供应到一个或多个液压致动器以横越环境中的一个或多个物理特征的液压压力。在横越所述环境的所述一个或多个物理特征之前，液压驱动系统可以将供应的液压流体的压力从第一压力调节到预测的液压压力。

本申请是国际申请日为2015年07月07日、中国申请号为201580032434.2、发明名称为“可预测性调整的液压轨道”的发明专利申请的分案申请。

背景技术

机器人装置，诸如腿式机器人，可以具有液压系统，在操作中，液压系统将加压的液压流体供应到机器人装置上的液压致动器。例如，机器人装置可以具有由线性液压致动器(例如，液压活塞缸组件)驱动的机械臂和/或腿。加压的液压流体可以使线性液压致动器致动并且从而移动机械臂和/或腿。示例腿式机器人可以在每个腿上具有一个或多个液压致动器(例如，臀部致动器、膝盖致动器和踝关节致动器)。液压驱动系统的泵可以对液压流体加压。液压驱动系统可以将加压的液压流体供应到每个腿上的液压致动器。

发明内容

在示例性实施方式中，机器人装置可以包括至少一个传感器，所述至少一个传感器被构造成生成指示机器人装置在其中操作的环境的数据。机器人装置也可以包括液压驱动系统，所述液压驱动系统包括第一压力轨、第二压力轨和液压泵复合件(complex)，所述液压泵复合件被构造成以固定压力将加压的液压流体供应到第一压力轨和以可调节压力将加压的液压流体供应到第二压力轨。机器人装置可以进一步包括控制系统，所述控制系统被构造成至少基于指示机器人装置在其中操作的环境的数据来改变通过液压泵复合件提供的可调节压力。机器人装置也可以开关阀复合件，所述开关阀复合件包括：液压流体输入端，其中液压流体输入端包括联接到第一压力轨的第一液压流体输入端和联接到第二压力轨的第二液压流体输入端；液压流体输出端；以及液压流体开关，所述液压流体开关选择性地将液压流体输入端中的一个连接到液压流体输出端。

在另一示例实施方式中，机器人装置可以在运动方向上横越路径，其中机器人装置横越路径可以包含导致液压驱动系统以第一压力将液压流体供应到一个或多个液压致动器。指示运动方向上的环境的一个或多个物理特征的传感器数据可以被接收。实施方式可以进一步包含确定横越路径包含横越环境中的一个或多个物理特征。基于指示运动方向上的环境的一个或多个物理特征的传感器数据，可以预测供应到一个或多个液压致动器以横越环境中的一个或多个物理特征的液压压力。在横越环境的一个或多个物理特征之前，液压驱动系统可以将供应的液压流体的压力从第一压力调节到预测的液压压力。

另一示例实施方式可以包括用于使机器人装置在运动方向上横越路径的装置，其中导致机器人装置横越路径可以包含导致液压驱动系统以第一压力将液压流体供应到一个或多个液压致动器。实施方式也可以包括用于接收指示运动方向上的环境的一个或多个物理特征的传感器数据的装置。实施方式可以进一步包括用于确定横越路径包含横越环境中的一个或多个物理特征的装置。系统可以包括如下装置，所述装置用于基于指示运动方向上的环境的一个或多个物理特征的传感器数据来预测供应到一个或多个液压致动器以横越环境中的一个或多个物理特征的液压压力。系统也可以包括用于在横越环境的一个或多个物理特征之前将供应的液压流体的压力从第一压力调节到预测液压压力的装置。

在又一示例实施方式中，机器人装置可以执行包含致动一个或多个液压致动器的任务，其中导致机器人装置执行所述任务可以包含导致液压驱动系统以第一压力将液压流体供应到一个或多个液压致动器。响应于机器人装置执行所述任务，在预定时间段内，可以追踪在执行所述任务的一部分中在一个或多个液压致动器上的相应负载。基于追踪的相应负载，实施方式可以包含确定致动一个或多个液压致动器包含不同于第一压力的第二压力。响应于所述确定，液压驱动系统可以将供应的液压流体的压力从第一压力调节到第二压力。