[发明专利]一种精平机器人电气控制方法

权利要求书

1.一种精平机器人电气控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

A、利用机器视觉模块对走道板的巡线带进行识别，根据识别结果控制两台精平机器人沿巡线同步行进；

B、在起始位置和调头位置设置调头标记，利用精平机器人检测调头标记，控制主从精平机器人进行旋转调头；

沿精平机器人巡线方向，在精平机器人的起始位置和调头位置分别设置调头标记，并利用机器视觉模块检测调头标记进行定位，具体为设置AprilTag标记，机器人行进过程中摄像头在检测到标记时，输出数据001，当主机接收到数据001时读取当前角度，旋转至180度位置停止，找正方向并接收到从机旋转完成回复的指令时开始行进；

沿精平机器人巡线方向，在走道板外侧位置设置有抬升标记，利用精平机器人检测抬升标记，控制主从精平机器人抬升或放下刮粮机构；当精平机器人检测到抬升标记后，控制主从精平机器人抬升刮粮机构；当精平机器人再次检测到抬升标记后，控制主从精平机器人放下刮粮机构；

利用精平机器人检测调头标记，控制主从精平机器人旋转180度，完成旋转调头后沿巡线同步行进；其中主精平机器人的控制流程具体为首先判断是否检测到AprilTag标记，若是则通知从机；获取当前陀螺仪角度，判断陀螺仪角度是否小于180，若是，则控制主精平机器人顺时针旋转，陀螺仪角度增加，若否，则控制主精平机器人逆时针旋转，陀螺仪角度减小；当主精平机器人顺时针旋转时判断陀螺仪角度是否小于获取的角度加180度，若是，停止旋转，若否，则继续控制主精平机器人顺时针旋转；当主精平机器人逆时针旋转时判断陀螺仪角度是否大于获取的角度减180度，若是，停止旋转，若否，则继续控制主精平机器人逆时针旋转；再判断巡线带是否在摄像头左边，即avg是否小于150，若是，则机器人顺时针旋转avg增加，若否，则判断巡线带是否在摄像头右边，即avg是否大于156，若是，则机器人逆时针旋转avg减少；当巡线带在摄像头中间，即avg大于等于150且小于等于156时，则停止旋转，等待收到从机回复后发送速度指令，双机器人沿巡线同步行进；

从精平机器人的控制流程具体为首先接收主机发送的转向指令，获取当前陀螺仪角度，判断陀螺仪角度是否小于180，若是，则控制从精平机器人顺时针旋转，陀螺仪角度增加，若否，则控制从精平机器人逆时针旋转，陀螺仪角度减小；当从精平机器人顺时针旋转时判断陀螺仪角度是否小于获取的角度加180度，若是，停止旋转，若否，则继续控制从精平机器人顺时针旋转；当从精平机器人逆时针旋转时判断陀螺仪角度是否大于获取的角度减180度，若是，停止旋转，若否，则继续控制从精平机器人逆时针旋转；再判断巡线带是否在摄像头左边，即avg是否小于150，若是，则机器人顺时针旋转avg增加，若否，则判断巡线带是否在摄像头右边，即avg是否大于156，若是，则机器人逆时针旋转avg减少；当巡线带在摄像头中间，即avg大于等于150且小于等于156时，则停止旋转，回复主机后接收主机发送的速度指令，双机器人沿巡线同步行进；

C、判断精平机器人检测调头标记次数是否达到设定阈值；若是，则进行下一步骤；若否，则返回步骤B；

D、在横向调度位置设置横向调度标记，利用精平机器人检测横向调度标记，控制主从精平机器人进行横向调度。

2.如权利要求1所述的精平机器人电气控制方法，其特征在于，所述步骤A中，两台精平机器人采用主从机方式进行数据同步，在两台精平机器人开机后，主精平机器人首先发送准备指令，以确认从精平机器人已经准备好开始巡线，待主精平机器人确认从精平机器人准备完毕后，向从精平机器人发送速度指令，同时以该速度进行巡线，从精平机器人接收到巡线速度指令后同时以该速度进行巡线。

3.如权利要求2所述的精平机器人电气控制方法，其特征在于，所述步骤A中，利用机器视觉模块对走道板的巡线带进行识别，获取精平机器人中线距离巡线带中线的距离，再根据精平机器人中线距离巡线带中线的距离采用PID控制算法调整精平机器人转向角度，控制两台精平机器人沿巡线同步行进。