[发明专利]一种用于溶洞检测的多功能雷达辅助机械臂、系统及方法

权利要求书

1.一种用于溶洞检测的多功能雷达辅助机械臂，其特征在于，包括：

夹持机构，设置压敏传感器，用于夹持雷达天线并能够将其与隧道壁之间的压力传输至控制系统；

缓冲机构，安装于夹持机构下方，用于缓冲夹持机构的震动；

微调机构，与缓冲机构转动连接，用于控制缓冲机构的倾角；所述微调机构包括微调底盘和多个旋转伸缩件；所述旋转伸缩件包括液压伸缩杆及安装于液压伸缩杆两端的球铰，所述微调底盘通过旋转伸缩件与缓冲机构相连；

旋转升降机构，位于微调机构下方，用于调节夹持机构的高度及角度；所述旋转升降机构的升降摇臂一端与微调机构固定连接，另一端与转盘机构转动连接；升降摇臂包括滑动连接的升降部和滑道；滑道侧面通过球铰支座连接旋转伸缩件一端，旋转伸缩件另一端连接转盘机构；滑道远离升降部的一端具有球铰；

磁吸固定座，通过多个旋转伸缩件与旋转升降机构相连，用于与升降台吸附固定。

2.根据权利要求1所述的一种用于溶洞检测的多功能雷达辅助机械臂，其特征在于，所述夹持机构包括夹持底盘，夹持底盘上方对称安装多个夹爪；所述压敏传感器与夹爪固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于溶洞检测的多功能雷达辅助机械臂，其特征在于，所述旋转伸缩件能够调节滑道相对升降部的长度。

4.根据权利要求1所述的一种用于溶洞检测的多功能雷达辅助机械臂，其特征在于，所述转盘机构包括转动连接的转盘、承压盘，所述承压盘通过旋转伸缩件与磁吸固定座相连。

5.根据权利要求1或4所述的一种用于溶洞检测的多功能雷达辅助机械臂，其特征在于，所述磁吸固定座包括电磁铁，所述电磁铁底部设置垫层。

6.一种用于溶洞检测的系统，其特征在于，包括凿岩台车和如权利要求1-5任一所述的雷达辅助机械臂，所述雷达辅助机械臂设置于凿岩台车的升降台中。

7.一种用于溶洞检测的方法，其特征在于，采用如权利要求6所述的系统，包括以下步骤：

A. 将雷达辅助机械臂设置于升降台的相应位置；

B. 调整转盘机构与磁吸固定座之间的旋转伸缩件，使转盘机构处于设定倾角范围内；

C. 通过夹持机构固定雷达天线；

D. 启动凿岩台车，使升降台上升至目标测线位置；

E. 控制转盘机构旋转，使雷达天线前端朝向前进方向；启动压敏传感器，根据压敏传感器传递的信号调节旋转伸缩件、升降摇臂的伸缩量，使雷达天线以贴合隧道洞壁表面角度的方向压合在墙壁表面；

F. 沿测线方向开动凿岩台车，雷达天线即可进行自动扫描工作。