[发明专利]一种避障方法及电子设备

说明书

本发明实施例涉及人工智能领域，公开了一种避障方法及避障装置。本发明中，该避障方法包括：根据与障碍物之间的距离，确定所进入的避障区域的类型；根据机器人当前的运动速度，确定机器人的运动方式；根据机器人的运动方式以及避障区域的类型，确定机器人的避障方式；根据确定的避障方式进行避障。通过避障区域的类型和机器人的运动方式，确定机器人在不同的避障区域中能够采用不同的避障方式，使用不同的避障方式进行避障，使避障处理更加灵活，保证机器人可以避开障碍物，从而提高了机器人的安全性,减少紧急停车的次数，进而减少因紧急停车而造成对重载机器人的车轮的磨损以及对重载机器人的电机的损害。

技术领域

本发明实施例涉及人工智能领域，特别涉及一种避障方法及电子设备。

背景技术

目前，自主移动机器人在行驶过程中通常会遇到障碍物，障碍物可分为动态障碍物(如行人、其他移动机器人)和静态障碍物(机器人工作区域的物体)。如果机器人安全避障策略不当，就有可能与这些障碍物发生碰撞导致安全事故。因此需要一个安全合理的避障方法，以提高自动驾驶机器人的安全性，同时保证机器人平稳减速停车以保护驱动电机。通常的做法是在机器人周围布置安装多个超声波传感器，若在机器人周围的一定范围以内，检测到障碍物后立即控制机器人的线速度下降为零，同时把制动装置打开。

发明人发现现有技术中至少存在如下问题：上述制动方式只适用于轻载机器人，若在重载小车机器人上使用这种制动方式，由于重载小车机器人惯性较大，紧急停车时，易对驱动电机造成损害并且使机器人的车轮受到磨损。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种避障方法及电子设备，通过不同的避障方式，使避障处理更加灵活更加柔性，保证重载机器人可以避开障碍物，从而提高了机器人的安全性，减少紧急停车的次数，进而减少因紧急停车而造成对重载机器人的车轮的磨损、以及对重载机器人的电机的损害。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种避障方法，包括以下步骤：根据与障碍物之间的距离，确定所进入的避障区域的类型；根据机器人当前的运动速度，确定机器人的运动方式；根据机器人的运动方式以及避障区域的类型，确定机器人的避障方式；根据确定的避障方式进行避障。

本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述避障方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，通过避障区域的类型和机器人的运动方式，确定机器人在不同的避障区域中能够采用不同的避障方式，使用不同的避障方式进行避障，使避障处理更加灵活，保证重载机器人可以避开障碍物，从而提高了机器人的安全性，减少紧急停车的次数，进而减少因紧急停车而造成对重载机器人的车轮的磨损、以及对重载机器人的电机的损害。

另外，避障区域的类型，包括：减速区，紧急减速区和紧急制动区；根据与障碍物之间的距离，确定所进入的避障区域的类型，包括：若确定与障碍物之间的距离大于第二预设阀值，且，小于第一预设阀值，则确定所进入的避障区域的类型为减速区；若确定距离大于第三预设阀值，且，小于第二预设阀值，则确定所进入的避障区域的类型为紧急减速区；若确定距离小于第三预设阀值，则确定所进入的避障区域的类型为紧急制动区；其中，第一预设阀值大于第二预设阀值，第二预设阀值大于第三预设阀值。

该方式中，根据与障碍物之间的距离，与避障区域的类型所对应的各个区域的预设阀值进行比较，根据该比较结果，具体确定机器人进入到了哪个避障区域，在不同的避障区域内使用不同的避障方式进行避障，保证机器人能够柔性化的避开障碍物，使机器人能够平稳减速以避开障碍物，或，平稳减速后停车制动以避开障碍物，防止重载机器人由于惯性较大，在紧急停车时对重载机器人的车轮造成磨损。