[发明专利]一种四连线高速机械手

权利要求书

1.一种四连线高速机械手，其特征在于：包括基座(1)、若干第一手指组件(2)、若干第二手指组件(3)、第一手臂(5)、若干第二手臂(6)、若干第三手臂(7)、若干搬运支撑座(8)、第一伺服电机搬运支撑座(9)、第一伺服电机(10)、主杆(11)、第二伺服电机(12)、同步轮(13)、同步皮带(14)，所述的基座(1)内部设有第二伺服电机(12)，所述的第二伺服电机(12)通过丝杆与主杆(11)传动连接，所述的主杆(11)延伸出基座(1)的一侧，所述的主杆(11)延伸出基座(1)端下方均匀设有若干若干搬运支撑座(8)，所述的主杆(11)上端靠近基座(1)端设有第一手臂(5)，所述的第一手臂(5)远离基座(1)的一端连接有第二手臂(6)，所述的第二手臂(6)另一端设有第三手臂(7)，所述的第二手臂(6)与第三手臂(7)以此顺序依次间隔设置，所述的第一手臂(5)、若干第二手臂(6)、若干第三手臂(7)上一侧还均匀设有若干第一手指组件(2)和若干第二手指组件(3)，所述的第一手指组件(2)和第二手指组件(3)依次间隔设置，所述的搬运支撑座(9)之间设有第一伺服电机搬运支撑座(9)，所述的第一伺服电机搬运支撑座(9)上端设有第一伺服电机(10)，所述的主杆(11)上靠近第一伺服电机(10)处设有同步轮(13)，所述的第一伺服电机(10)旋转轴通过同步皮带(14)与同步轮(13)传动连接。

2.如权利要求1所述的一种四连线高速机械手，其特征在于：所述的第一手臂(5)、第二手臂(6)、第三手臂(7)上均设有可以与第一手指组件(2)和第二手指组件(3)配合的长腰槽(15)，所述的第一手指组件(2)、第二手指组件(3)与长腰槽(15)可活动连接。

3.如权利要求1所述的一种四连线高速机械手，其特征在于：所述的第一伺服电机(10)驱动主杆(11)、若干第一手指组件(2)、若干第二手指组件(3)、若干第一手臂(5)、若干第二手臂(6)、若干第三手臂(7)实现产品在X轴上水平移动。

4.如权利要求1所述的一种四连线高速机械手，其特征在于：所述的第二伺服电机(12)通过丝杆传动驱动主杆(11)、若干第一手指组件(2)、若干第二手指组件(3)、若干第一手臂(5)、若干第二手臂(6)、若干第三手臂(7)实现产品在y轴上水平移动。

5.如权利要求1所述的一种四连线高速机械手，其特征在于：所述的搬运支撑座(9)顶端还设有引导轨(4)。