[发明专利]车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆控制系统，控制本车辆的从合流道路向主道的自动合流，其特征在于，

在上述本车辆到达了上述合流道路上的合流区的中途的第一位置的情况下，上述车辆控制系统判定规定的自动合流条件是否成立，

当在上述第一位置处判定为上述自动合流条件不成立的情况下，上述车辆控制系统开始促使由驾驶员进行手动合流的通知，

当在上述第一位置处判定为上述自动合流条件成立的情况下，上述车辆控制系统不开始上述通知，

即使在不开始上述通知的情况下，当上述本车辆到达了上述合流区的前端位置与上述第一位置之间的第二位置时，上述车辆控制系统也开始上述通知。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

在上述本车辆到达了上述合流区的中途的第三位置的情况下，上述车辆控制系统控制上述本车辆的动作以使上述本车辆在上述前端位置附近的目标位置停止，

上述车辆控制系统将上述第一位置以及上述第二位置设定在上述第三位置与上述合流区的基端位置之间。

3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其特征在于，

当在上述第一位置处判定为上述自动合流条件不成立的情况下，上述车辆控制系统控制上述本车辆的动作以使上述本车辆从上述第一位置到上述第二位置减速行驶，

上述车辆控制系统将从上述第一位置到上述第二位置的期间的上述本车辆的目标减速度的绝对值设定为比从上述第三位置到上述目标位置的期间的上述绝对值小的值。

4.根据权利要求2或者3所述的车辆控制系统，其特征在于，

在上述合流区的全长比从上述第三位置到上述目标位置的距离长的情况下，从上述基端位置到上述第一位置的距离越短，则上述车辆控制系统将上述第一位置变更为越接近上述第三位置的位置。

5.一种车辆控制系统，控制本车辆的从合流道路向主道的自动合流，其特征在于，上述车辆控制系统具备：

合流信息生成部，基于表示上述本车辆的驾驶环境的驾驶环境信息来生成用于上述自动合流的合流信息；

合流控制部，在规定的自动合流条件成立的情况下，基于上述合流信息来控制上述本车辆的动作以使上述本车辆进行上述自动合流；以及

通知位置设定部，基于上述自动合流条件和上述合流信息来设定促使由驾驶员进行手动合流的通知的开始位置，

上述通知位置设定部基于上述合流信息，将上述合流道路上的合流区的中途的第一位置预设定为上述开始位置，

在上述本车辆到达上述第一位置为止上述本车辆的合流动作未开始的情况下，上述通知位置设定部在上述第一位置处判定上述自动合流条件是否成立，

当在上述第一位置处判定为上述自动合流条件不成立的情况下，上述通知位置设定部将上述第一位置正式设定为上述开始位置，

当在上述第一位置处判定为上述自动合流条件成立的情况下，上述通知位置设定部将上述合流区的前端位置与上述第一位置之间的第二位置正式设定为上述开始位置。

6.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其特征在于，

在上述本车辆到达了上述合流区的中途的第三位置的情况下，上述合流控制部控制上述本车辆的动作以便停止在上述前端位置附近的目标位置，

上述通知位置设定部将上述第一位置以及上述第二位置设定在上述第三位置与上述合流区的基端位置之间。

7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于，

当在上述第一位置处判定为上述自动合流条件不成立的情况下，上述合流控制部控制上述本车辆的动作以使上述本车辆从上述第一位置到上述第二位置减速行驶，

上述合流控制部将从上述第一位置到上述第二位置的期间的上述本车辆的目标减速度的绝对值设定为比从上述第三位置到上述目标位置的期间的上述绝对值小的值。

8.根据权利要求6或者7所述的车辆控制系统，其特征在于，

在上述合流区的全长比从上述第三位置到上述目标位置的距离长的情况下，从上述基端位置到上述第一位置的距离越短，则上述通知位置设定部将上述第一位置变更为越接近上述第三位置的位置。

9.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于，

在上述本车辆进入了上述合流道路之后到达上述基端位置为止的期间，上述通知位置设定部按照规定的控制周期，基于上述本车辆的速度和上述本车辆的最大减速度反复设定上述第三位置，

在设定了上述第三位置后，上述通知位置设定部基于上述第三位置反复设定上述第一位置，

在上述合流区的全长比从上述第三位置到上述目标位置的距离短的情况下，上述合流控制部控制上述本车辆的动作以使上述本车辆在进入上述合流区之前减速行驶。