[发明专利]一种车载终端系统和同步数据获取方法、装置

权利要求书

1.一种车载终端系统，其特征在于，包括：主控制器、图像传感器、定位传感器和雷达传感器，以及与所述图像传感器连接的第一处理器，与所述定位传感器连接的第二处理器，和与所述雷达传感器连接的第三处理器；所述主控制器分别与所述第一处理器、所述第二处理器和所述第三处理器连接；

所述图像传感器、定位传感器和雷达传感器按照相互关联的时刻采集数据；

所述第一处理器、所述第二处理器和第三处理器，分别获取与其相连接的传感器采集的数据，并分别确定所采集数据的时间戳，将所采集的数据和对应的时间戳分别发送至所述主控制器；

其中，在所述图像传感器、定位传感器和雷达传感器按照相互关联的时刻采集数据之前，所述主控制器或所述第二处理器，以及所述第一处理器和第三处理器作为待授时设备，基于精密时间协议PTP，根据与授时设备之间的交互信息，对所述待授时设备自身的系统时刻进行调整，以使所述待授时设备的时钟与所述授时设备的时钟同步；所述授时设备为所述主控制器或所述第二处理器；所述主控制器或所述第二处理器，根据预设的定位传感器的信号确定自身是否为授时设备；

其中，当预设的定位传感器的信号强度大于预设强度阈值时，第二处理器确定自身为授时设备，当预设的定位传感器的信号强度不大于预设强度阈值时，主控制器确定自身为授时设备。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述雷达传感器为激光雷达传感器；所述系统还包括：其他车载传感器；所述其他车载传感器包括以下传感器中的至少一个：惯性测量单元IMU传感器、超声波雷达传感器、毫米波雷达传感器和轮速计；

所述其他车载传感器、所述第二处理器和所述主控制器依次连接；

所述其他车载传感器，和所述图像传感器、定位传感器、激光雷达传感器按照相互关联的时刻采集数据；

所述第二处理器，还获取所述其他车载传感器采集的数据，并确定该数据的时间戳，将该数据和对应的时间戳发送至所述主控制器。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，当所述授时设备为所述第二处理器时，所述第二处理器，在基于所述PTP以及所述第二处理器的系统时刻，与所述待授时设备进行信息交互之前，还根据所述定位传感器从卫星获取的授时信息，对所述第二处理器的系统时刻进行调整。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主控制器或所述第二处理器，还在基于所述PTP以及所述授时设备的系统时刻，与所述待授时设备进行信息交互之前，当根据预设的定位传感器的信号确定自身为授时设备时，广播用于标识所述授时设备的通知消息。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述主控制器或所述第二处理器，根据预设的定位传感器的信号确定自身为授时设备时，包括：

所述第二处理器，在以下条件满足时将自身确定为授时设备：预设的第一时间周期到来，且在当前时刻之前的第一预设时长内未接收到广播的标识所述主控制器为授时设备的第一通知消息，且检测到所述定位传感器从卫星获取到的卫星信号的强度大于预设强度阈值；

所述主控制器，在以下条件满足时将自身确定为授时设备：预设的第二时间周期到来，且在当前时刻之前的第二预设时长内未接收到广播的标识所述第二处理器为授时设备的第二通知消息。