[发明专利]自动驾驶车辆的速度规划方法、装置和存储介质

说明书

本发明实施例提出一种自动驾驶车辆的速度规划方法、装置和存储介质。该方法包括：获取自动驾驶车辆在规划时长内的多条待选速度轨迹和多条待选路径轨迹；获取障碍车在所述规划时长内的预测路径轨迹和预测速度轨迹；对于每条待选速度轨迹，根据所述预测路径轨迹、所述待选路径轨迹、所述预测速度轨迹和所述待选速度轨迹，确定所述自动驾驶车辆和所述障碍车之间的相对位移和相对速度，以得到所述待选速度轨迹的代价函数值；选取代价函数值最小的待选速度轨迹，作为所述自动驾驶车辆的规划速度轨迹。本发明实施例的技术方案可以使速度规划更合理准确，并能避免自动驾驶车辆与障碍车同速飙车。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的速度规划方法、装置和存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆包括以自动驾驶模式运行(例如无人驾驶)的车辆。自动驾驶车辆可以将驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来，实现在最少人机交互的情况下行驶。两台车辆以相同的速度并排行驶在相邻车道的状态，可以称作同速飙车。如果对自动驾驶车辆的速度规划不合理，可能会出现自动驾驶车辆与障碍车同速飙车的情况。这会增加行驶过程中的危险性。

发明内容

本发明实施例提供一种自动驾驶车辆的速度规划方法、装置和存储介质，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的速度规划方法，包括：

获取自动驾驶车辆在规划时长内的多条待选速度轨迹和多条待选路径轨迹；

获取障碍车在所述规划时长内的预测路径轨迹和预测速度轨迹；

对于每条待选速度轨迹，根据所述预测路径轨迹、所述待选路径轨迹、所述预测速度轨迹和所述待选速度轨迹，确定所述自动驾驶车辆和所述障碍车之间的相对位移和相对速度，以得到所述待选速度轨迹的代价函数值；

选取代价函数值最小的待选速度轨迹，作为所述自动驾驶车辆的规划速度轨迹。

在一种实施方式中，根据所述预测路径轨迹、所述待选路径轨迹、预测速度轨迹和待选速度轨迹，确定所述自动驾驶车辆和所述障碍车之间的相对位移和相对速度，以得到所述待选速度轨迹的代价函数值，包括：

根据所述预测路径轨迹和所述待选路径轨迹，确定所述自动驾驶车辆和所述障碍车之间在所述规划时长内的每个时间点的相对位移；

根据所述预测速度轨迹和所述待选速度轨迹，确定所述自动驾驶车辆和所述障碍车之间在每个所述时间点的相对速度；

根据每个所述时间点的所述相对位移和所述相对速度，确定所述待选速度轨迹的代价函数值。

在一种实施方式中，根据每个所述时间点的所述相对位移和所述相对速度，确定所述待选速度轨迹的代价函数值，包括：

将每个所述时间点的所述相对速度和所述相对位移，映射至相对位移和相对速度坐标系中，得到多个离散点；

在所述相对位移和相对速度坐标系中，根据第一阈值和第二阈值，确定至少一条边界线，所述第一阈值包括当所述相对速度等于零时，所述相对位移的阈值，所述第二阈值包括当所述相对位移等于零时，所述相对速度的阈值；

根据所述至少一条边界线，确定每个所述离散点的代价函数值；

根据每个所述离散点的代价函数值，得到所述待选速度轨迹的代价函数值。

在一种实施方式中，在所述相对位移和相对速度坐标系中，根据第一阈值和第二阈值，确定至少一条边界线，包括：

根据所述规划时长结束时的所述相对位移，判断所述自动驾驶车辆超过所述障碍车或者让行所述障碍车；

如果所述自动驾驶车辆超过所述障碍车，则根据所述第一阈值和所述第二阈值中的正值，确定第一边界线。