[发明专利]一种速度规划方法、装置和存储介质

说明书

本发明实施例提出一种速度规划方法、装置和存储介质。该方法包括：获取交通路口的信号灯状态；在所述信号灯状态为黄灯亮起的情况下，为车辆生成多条待选速度轨迹，所述待选速度轨迹包括所述车辆在规划时间段内的多个时间点的待选速度；根据各所述待选速度轨迹，确定所述车辆在黄灯熄灭时的多个待选位置；根据所述待选位置和停止线的位置，从各所述待选速度轨迹中，确定所述车辆的规划速度轨迹。本发明实施例的技术方案，可以避免出现闯红灯的交通违法行为，又可以避免单一的刹停速度规划而带来的不安全行为，使速度规划更合理。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种速度规划方法、装置和存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆包括以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆。自动驾驶车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。自动驾驶车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而实现在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的情况下行驶。在自动驾驶车辆的行驶过程中，如果遇到黄灯，需要为其进行速度规划，以避免出现闯红灯的交通违法行为。现阶段，在黄灯亮起的情况下，通常会为自动驾驶车辆规划以最大减速度刹停的速度轨迹。这样速度规划方式很容易产生追尾，甚至造成更严重的交通事故。

发明内容

本发明实施例提供一种速度规划方法、装置和存储介质，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种速度规划方法，包括：

获取交通路口的信号灯状态；

在所述信号灯状态为黄灯亮起的情况下，为车辆生成多条待选速度轨迹，所述待选速度轨迹包括所述车辆在规划时间段内的多个时间点的待选速度；

根据各所述待选速度轨迹，确定所述车辆在黄灯熄灭时的多个待选位置；

根据所述待选位置和停止线的位置，从各所述待选速度轨迹中，确定所述车辆的规划速度轨迹。

在一种实施方式中，根据所述待选位置和停止线的位置，从各所述待选速度轨迹中，确定所述车辆的规划速度轨迹，包括：

根据所述停止线的位置确定阈值范围；

剔除位于所述阈值范围内的所述待选位置对应的待选速度轨迹；

从剩余的待选速度轨迹中，选择所述车辆的规划速度轨迹。

在一种实施方式中，根据所述停止线的位置确定阈值范围，包括：

在所述规划时间段内，将所述停止线的轮廓轨迹映射至路径时间坐标系中，得到所述停止线的映射轨迹带，所述路径时间坐标系的横轴和纵轴分别为时间和位置；

将所述映射轨迹带确定为所述阈值范围。

在一种实施方式中，根据所述停止线的位置确定阈值范围，包括：

在所述规划时间段内，将所述停止线的轮廓轨迹映射至路径时间坐标系中，得到所述停止线的映射轨迹带，所述路径时间坐标系的横轴和纵轴分别为时间和位置；

将所述映射轨迹带沿所述纵轴的正方向和负方向分别延伸第一区间和第二区间；

将延伸后的映射轨迹带确定为所述阈值范围。

在一种实施方式中，根据各所述待选速度轨迹，确定所述车辆在黄灯停止工作时的多个待选位置，包括：

在路径时间坐标系中，根据所述待选速度轨迹，生成对应的待选行驶路径轨迹，所述路径时间坐标系的横轴和纵轴分别为时间和位置；

根据所述待选行驶路径轨迹，确定所述车辆在黄灯熄灭时的待选位置。

在一种实施方式中，从剩余的待选速度轨迹中，选择所述车辆的规划速度轨迹，包括：