[发明专利]消除稳态横向偏差的方法、装置及存储介质

说明书

本发明涉及一种消除稳态横向偏差的方法、装置及存储介质。该方法包括：确定车辆是否在直线道路上行驶；在确定车辆在直线道路上行驶的情况下，采集车辆的横向偏差值；根据采集的横向偏差值确定车辆是否存在稳态横向偏差；在确定车辆存在稳态横向偏差的情况下，根据采集的横向偏差值实时补偿车辆的稳态横向偏差。本发明的技术方案，使存在稳态横向偏差的车辆运行平稳，车辆的指向更加准确，提高了自动驾驶的安全性、效率；并有效地解决了现有技术通过不断纠偏的方法产生的左右摇摆感，提高了自动驾驶的稳定性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种应用于自动驾驶的消除稳态横向偏差的方法、装置及存储介质。

背景技术

由于各个车辆的不一致性(例如车辆的四轮定位不准、方向盘零偏等)，以及惯性测量单元(IMU)安装时的角度偏差，造成了车辆进入自动驾驶模式后，横向控制单元会出现稳态横向偏差，车辆偏离道路的中心线，尤其在转弯时可能会存在较大的横向误差，导致自动驾驶的安全性、稳定性等问题。

现有技术中，并不区分稳态横向偏差和非稳态横向偏差(例如，由道路状况造成的横向偏差)，通过不断纠偏的方式解决横向偏差。这种方式导致驾驶员和乘客在车辆行驶过程中具有左右摇摆感，自动驾驶的稳定性较差。

发明内容

本发明实施例提供一种消除稳态横向偏差的方法、装置及存储介质，解决了现有技术通过不断纠偏的方法产生的左右摇摆感，提高了自动驾驶的稳定性。

第一方面，本发明实施例提供了一种消除稳态横向偏差的方法，包括：确定车辆是否在直线道路上行驶；在确定车辆在直线道路上行驶的情况下，采集车辆的横向偏差值；根据采集的横向偏差值确定车辆是否存在稳态横向偏差；在确定车辆存在稳态横向偏差的情况下，根据采集的横向偏差值实时补偿车辆的稳态横向偏差。

在一种实施方式中，确定车辆是否在直线道路上行驶包括：检测车辆行驶的道路的曲率、车辆的方向盘转角和车辆的速度；在车辆行驶的道路的曲率小于第一预定值，车辆的方向盘转角小于第二预定值，且车辆的速度高于第三预定值的情况下，确定车辆在直线道路上行驶。

在一种实施方式中，根据采集的横向偏差值确定车辆是否存在稳态横向偏差包括：在采集的横向偏差值在预定范围内的情况下，确定车辆存在稳态横向偏差。

在一种实施方式中，采集车辆的横向偏差值包括：对车辆的横向偏差值进行多次采集，以得到多个横向偏差值；根据采集的横向偏差值确定车辆是否存在稳态横向偏差包括：根据采集的多个横向偏差值计算出统计横向偏差值，在该统计横向偏差值在预定范围内的情况下，确定车辆存在稳态横向偏差；根据采集的横向偏差值实时补偿车辆的稳态横向偏差包括：根据统计横向偏差值实时补偿车辆的稳态横向偏差。

在一种实施方式中，在实时补偿车辆的稳态横向偏差之后，进一步包括：重新采集车辆的横向偏差值，以确定稳态横向偏差是否被消除；在确定稳态横向偏差未被消除的情况下，以预定步长线性修改统计横向偏差值，根据线性修改后的统计横向偏差值补偿车辆的稳态横向偏差；重复执行重新采集车辆的横向偏差值的步骤，直至确定稳态横向偏差被消除。

在一种实施方式中，进一步包括：稳态横向偏差被消除后，将稳态横向偏差值存储于自动驾驶系统中。

第二方面，本发明实施例提供了一种消除稳态横向偏差的装置，包括：检测模块，被配置为确定车辆是否在直线道路上行驶；采集模块，被配置为在确定车辆在直线道路上行驶的情况下，采集车辆的横向偏差值；确定模块，被配置为根据采集的横向偏差值确定车辆是否存在稳态横向偏差；补偿模块，被配置为在确定车辆存在稳态横向偏差的情况下，根据采集的横向偏差值实时补偿车辆的稳态横向偏差。

在一种实施方式中，检测模块被配置为：检测车辆行驶的道路的曲率、车辆的方向盘转角和车辆的速度；在车辆行驶的道路的曲率小于第一预定值，车辆的方向盘转角小于第二预定值，且车辆的速度高于第三预定值的情况下，确定车辆在直线道路上行驶。