[发明专利]机器人移动方法

说明书

本发明公开了一种机器人移动方法。本发明的机器人移动方法，包括以下步骤：步骤A、需要将机器人以滚动方式移动时，控制电机转动并使得底板上升至最高位置，此时每个滚轮均与地面接触；步骤B、控制电机转动从而驱动后轮支架下端的滚轮转动，使得脚部机构通过滚轮转动而移动。本发明克服了现有机器人无法将双脚行走功能和滚轮滑动功能进行有效切换的不足。

技术领域

本发明涉及一种机器人移动方法。

背景技术

目前市场上已出现了一些通过双脚交替着地而模仿人脚实现移动的机器人，此种机器人可以较好的跨过障碍和不平之地，但是在行走过程中，机器人两脚交替着地，导致机器人的重心左右摇摆且上下晃动，对机器人的行走效果产生了较大影响，使得机器人即使行走在平整的地面上，也会产生明显的晃动，严重制约了机器人的适用范围。到目前为止，市场上缺少一种既可以在平地上平稳的移动又可以稳定的跨越障碍物以及在凹凸地面上稳定行走的机器人。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

本发明提供了一种机器人移动方法，克服了现有行走机器人无法将双脚行走功能和滚轮滑动功能进行有效切换的不足。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的机器人移动方法，所述机器人包括两个脚部机构，包括以下步骤：

步骤A、需要将机器人以滚动方式移动时，控制升降电机转动并使得底板上升至最高位置，此时每个滚轮均与地面接触；

步骤B、控制后轮电机转动从而驱动后轮支架下端的滚轮转动，使得脚部机构通过滚轮转动而移动。

进一步的，所述脚部机构包括：

顶板，所述顶板的四周向下方延伸设有第一竖挡板；

位于顶板下方的底板，所述底板的四周向上方延伸设有第二竖挡板，所述第一竖挡板罩于所述第二竖挡板的外侧；

后轮支架，所述后轮支架的顶部连接于顶板的下表面，后轮支架的下端安装有滚轮；

支撑杆，所述支撑杆的顶部连接于顶板的下表面，支撑杆的下端与转向臂的上端铰接，该转向臂的下部包括两个相平行的纵向臂，该两个相平行的纵向臂之间设置有中心轴，该中心轴上安装有滚轮；所述底板上开设有供对应滚轮伸出的滚轮开口；

以及至少一个固定件，所述固定件连接于顶板的下表面，所述固定件内设有供一旋转圆盘在水平面上自转的环形空腔，所述旋转圆盘自其中心点向下连接有一螺纹柱，螺纹柱上套有与该螺纹柱螺纹配合的支撑筒，所述支撑筒的下端与底板的上表面连接。

进一步的，本发明还包括支腿，所述支腿的下端开设有球形凹槽，所述顶板上端的一侧设有可嵌入所述球形凹槽内的球形凸起。

进一步的，每个滚轮开口的两侧分别设有一水平滑杆，每个滚轮开口两侧的一对水平滑杆上安装有两块水平挡板，所述水平挡板的两端分别开设有挡板通孔，所述水平挡板两端的挡板通孔分别被对应的水平滑杆穿过，每个水平滑杆两端分别设有支撑块；每一对水平滑杆中的一个水平滑杆一端的支撑块上设有伺服电机，该个水平滑杆另一端的支撑块上设有连杆，所述连杆上安装一皮带轮；所述伺服电机的输出轴与一皮带轮连接，一条传动带首先绕过伺服电机输出轴上的皮带轮后与一个水平挡板上的连接块连接，然后绕过连杆上的皮带轮后与另一个水平挡板上的连接块连接，最后回到伺服电机输出轴上的皮带轮。

进一步的，所述底板的下表面上设有至少一个支撑部，每个支撑部的下表面上分别设有橡胶垫。