[发明专利]车辆控制装置和车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置(10)，该车辆控制装置(10)根据监视本车辆(12)周边的周边监视装置(18、20)、和确定所述本车辆(12)的行驶位置的位置确定装置(22、24)中的至少一方的装置的输出结果，来进行所述本车辆(12)的行驶控制或辅助控制，

其特征在于，具有：

车道识别部(72)，其识别与所述本车辆(12)正在行驶的本车道(L1)相邻的相邻车道(L2)的类别；

判断条件设定部(78)，其根据所述车道识别部(72)识别出的所述相邻车道(L2)的类别，设定用于允许所述本车辆(12)从所述本车道(L1)向所述相邻车道(L2)进行车道变更的判断条件；

车道变更判断部(80)，其在满足所述判断条件的情况下允许所述车道变更；

车辆控制部(68)，其在所述车道变更判断部(80)允许进行所述车道变更的情况下进行与所述车道变更相关的行驶控制或辅助控制，

所述相邻车道(L2)的类别为：第1一般车道(102d)，其与道路(100)的入口(108)和出口连接；特定车道(102a)，其远离所述入口(108)和所述出口且平均速度相对较高；第2一般车道(102b、102c)，其被设置在所述第1一般车道(102d)与所述特定车道(102a)之间，

所述判断条件设定部(78)构成为，

在所述相邻车道(L2)为所述第1一般车道(102d)或所述第2一般车道(102b、102c)的情况下设定第1判断条件，

在所述相邻车道(L2)为所述特定车道(102a)的情况下设定比所述第1判断条件更严格的第2判断条件。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述判断条件设定部(78)以所述判断条件不同的方式，考虑所述本车辆(12)、所述周边监视装置(18、20)、所述位置确定装置(22、24)或所述车辆控制装置(10)的状态、所述本车辆(12)的周围环境、所述本车辆(12)的驾驶员的信息、或者所述本车辆(12)的行驶计划信息，用所述第1判断条件和所述第2判断条件来设定所述判断条件。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

在所述相邻车道(L2)为所述特定车道(102a)的情况下，所述判断条件设定部(78)设定包含所述本车辆(12)的乘车人数、所述车道变更的时刻、或者所述本车辆(12)的类别的所述第2判断条件。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

在所述相邻车道(L2)是所述特定车道(102a)的情况下，当符合规定的条件时，所述车道变更判断部(80)不允许所述车道变更。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

在所述本车道(L1)相对空闲的情况下，所述车道变更判断部(80)不允许所述车道变更。

6.根据权利要求4所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

在所述本车辆(12)正在所述本车道(L1)上进行沿路行驶的情况下，所述车道变更判断部(80)不允许所述车道变更。

7.根据权利要求4所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

在所述驾驶员对所述行驶控制或所述辅助控制的熟练度低于阈值的情况下，所述车道变更判断部(80)不允许所述车道变更。

8.根据权利要求4所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

在包含所述出口的周边发生拥堵的情况下，所述车道变更判断部(80)不允许所述车道变更。

9.根据权利要求3所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述车道变更判断部(80)将所述本车辆(12)在所述本车道(L1)上行驶的情况与所述本车辆(12)进行所述车道变更而在所述相邻车道(L2)上行驶的情况进行比较，在判断为在所述相邻车道(L2)上行驶时在更短的时间内到达目的地时，将该判断结果经由所述本车辆(12)的告知装置(46)告知给所述驾驶员。