[发明专利]多视角定位跟踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种多视角定位跟踪方法，其特征在于，所述多视角定位跟踪方法包括以下步骤：

获取定位跟踪设备上各相机之间的几何关系，基于所述几何关系确定待定位端各基准点在预设的虚拟坐标系上的基准点三维坐标；

确定各所述基准点三维坐标所转换的基准点邻接矩阵，并基于预设遍历算法确定在各所述基准点邻接矩阵所关联的基准点生成树；

获取所述待定位端中的跟踪物体上各标记点在所述虚拟坐标系上的标记点三维坐标，并获取各所述标记点三维坐标之间的第二位置距离；

在各所述标记点三维坐标中确定初级三维坐标，并基于各所述第二位置距离将所述初级三维坐标与各所述标记点三维坐标中所述初级三维坐标之外的其它各所述标记点三维坐标连通，以获取初级邻接矩阵；

在各所述初级邻接矩阵中获取标记点邻接矩阵，并在所述标记点邻接矩阵中获取标记点生成树；

在各所述基准点生成树中获取和标记点生成树匹配的目标生成树，并在定位跟踪设备上输出所述目标生成树对应的基准点序列，以实现多视角定位跟踪。

2.如权利要求1所述的多视角定位跟踪方法，其特征在于，所述确定各所述基准点三维坐标所转换的基准点邻接矩阵的步骤，包括：

获取各所述基准点三维坐标之间的第一位置距离；

在各所述基准点三维坐标中确定顶点三维坐标，并基于所述顶点三维坐标和各所述第一位置距离建立基准点邻接矩阵。

3.如权利要求2所述的多视角定位跟踪方法，其特征在于，所述基于所述顶点三维坐标和各所述第一位置距离建立基准点邻接矩阵的步骤，包括：

在各所述基准点三维坐标中获取和所述顶点三维坐标连通的各连通点三维坐标；

基于各所述第一位置距离将各所述连通点三维坐标依次和所述顶点三维坐标连通以构建基准点邻接矩阵。

4.如权利要求3所述的多视角定位跟踪方法，其特征在于，所述基于预设遍历算法确定在各所述基准点邻接矩阵所关联的基准点生成树的步骤，包括：

获取所述基准点邻接矩阵中的起始点三维坐标，通过预设遍历算法对与所述起始点三维坐标相连通的各所述连通点三维坐标进行遍历，并将遍历时经过的各所述连通点三维坐标所构成的图案作为基准点生成树。

5.如权利要求1所述的多视角定位跟踪方法，其特征在于，所述在各所述初级邻接矩阵中获取标记点邻接矩阵，并在所述标记点邻接矩阵中获取标记点生成树的步骤，包括：

在各所述初级邻接矩阵中随机选择一个具有各所述标记点三维坐标的初级邻接矩阵作为标记点邻接矩阵；

获取所述定位跟踪设备中的预设遍历算法，并通过所述预设遍历算法对所述标记点邻接矩阵进行遍历以获取标记点生成树。

6.如权利要求1所述的多视角定位跟踪方法，其特征在于，所述基于所述几何关系确定待定位端各基准点在预设的虚拟坐标系上的基准点三维坐标获取待定位端上的基准点在各所述相机上的投影点；

通过几何关系和各所述投影点在预设的虚拟坐标系上的虚拟三维坐标进行三维测量计算，以确定所述基准点在所述虚拟坐标系上的基准点三维坐标。

7.一种多视角定位跟踪装置，其特征在于，所述多视角定位跟踪装置包括：

获取模块，用于获取定位跟踪设备上各相机之间的几何关系，基于所述几何关系确定待定位端各基准点在预设的虚拟坐标系上的基准点三维坐标；

确定模块，用于确定各所述基准点三维坐标所转换的基准点邻接矩阵，并基于预设遍历算法确定在各所述基准点邻接矩阵所关联的基准点生成树；

计算模块，用于获取所述待定位端中的跟踪物体上各标记点在所述虚拟坐标系上的标记点三维坐标，并获取各所述标记点三维坐标之间的第二位置距离；在各所述标记点三维坐标中确定初级三维坐标，并基于各所述第二位置距离将所述初级三维坐标与各所述标记点三维坐标中所述初级三维坐标之外的其它各所述标记点三维坐标连通，以获取初级邻接矩阵；在各所述初级邻接矩阵中获取标记点邻接矩阵，并在所述标记点邻接矩阵中获取标记点生成树；

输出模块，用于在各所述基准点生成树中获取和标记点生成树匹配的目标生成树，并在定位跟踪设备上输出所述目标生成树对应的基准点序列，以实现多视角定位跟踪。