[发明专利]一种闸机控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种闸机控制系统，其特征在于，包括：电源、驱动器、伺服电机和三个霍尔传感器，所述电源与所述驱动器电连接，所述驱动器与所述伺服电机电连接，三个所述霍尔传感器分别设置在所述伺服电机上，用于检测所述伺服电机转动磁场的变化输出对应的三相电压值；

所述电源，用于给所述闸机控制系统供电；

所述驱动器，包括：H桥电机驱动电路和控制芯片，所述H桥电机驱动电路与所述伺服电机通过三相动力线连接，用于驱动所述伺服电机转动，输出三相电流值，所述控制芯片分别与所述H桥电机驱动电路、所述伺服电机和三个所述霍尔传感器电连接，用于接收所述三相电压值得到所述伺服电机的位置信息和速度信息，根据所述位置信息和速度信息通过所述H桥电机驱动电路控制所述伺服电机的转动位置和转动速度，接收所述三相电流值，根据所述三相电流值通过所述H桥电机驱动电路控制所述伺服电机的转矩；

所述伺服电机与所述闸机机械连接，用于根据所述转动位置、所述转动速度和所述转矩带动所述闸机转动。

2.如权利要求1所述的闸机控制系统，其特征在于，所述驱动器还包括：电流采样电路和第一滤波电路，所述电流采样电路分别与所述伺服电机和所述第一滤波电路电连接，用于对输出的三相电流值进行采样后发送给所述第一滤波电路，所述第一滤波电路与所述控制芯片电连接，用于对采样后的三相电流值进行滤波后发送给所述控制芯片。

3.如权利要求1或2所述的闸机控制系统，其特征在于，所述驱动器还包括：差分放大电路和第二滤波电路，所述差分放大电路分别与三个所述霍尔传感器和第二滤波电路电连接，用于对输出的三相电压值进行放大后发送给所述第二滤波电路，所述第二滤波电路与所述控制芯片电连接，用于对放大后的三相电压值进行滤波后发送给所述控制芯片。

4.如权利要求1所述的闸机控制系统，其特征在于，所述驱动器包括主驱动器和至少一个从驱动器，所述主驱动器和所述至少一个从驱动器分别通过通信连接。

5.如权利要求4所述的闸机控制系统，其特征在于，所述主驱动器和所述至少一个从驱动器分别通过CAN总线连接。

6.如权利要求4所述的闸机控制系统，其特征在于，所述伺服电机包括多个，所述从驱动器包括多个，多个所述伺服电机和多个所述驱动器一一对应电连接。

7.一种闸机控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-6任一项所述的闸机控制系统，所述方法包括：

通过三个霍尔传感器获取伺服电机转动磁场变化输出对应的三相电压值，通过三相动力线获取所述伺服电机转动磁场变化输出对应的三相电流值；

根据获取的所述三相电压值确定在预设时间内所述伺服电机的位置信息；

根据所述位置信息在所述预设时间内的变化量确定所述伺服电机速度信息；

根据所述位置信息、所述速度信息以及所述三相电流值分别控制所述伺服电机的转动位置、转动速度以及转矩。

8.如权利要求7所述的闸机控制方法，其特征在于，在所述通过三相动力线获取所述伺服电机转动磁场变化输出对应的三相电流值之后，所述方法还包括：

对所述三相电流值进行电流采样处理，获取采样处理后的三相电流值；

对所述采样处理后的三相电流值进行滤波处理，获取滤波处理后的三相电流值。

9.如权利要求7所述的闸机控制方法，其特征在于，在所述通过三个霍尔传感器获取伺服电机转动磁场变化输出对应的三相电压值之后，所述方法还包括：

对所述三相电压值进行差分处理，获取差分处理后的三相电压值；

对所述差分处理后的三相电压值进行滤波处理，获取滤波处理后的三相电压值。

10.如权利要求9所述的闸机控制方法，其特征在于，在所述对所述差分处理后的三相电压值进行滤波处理，获取滤波处理后的三相电压值之后，所述方法还包括：

对滤波处理后的三相电压值进行消顶处理，获取消顶处理后的三相电压值。