[发明专利]基于摄像机器人的直播节目在线包装方法

说明书

本发明公开了一种基于摄像机器人的直播节目在线包装方法，系统与演播室控制系统连接并受其控制，并连接摄像机器人并控制其运行，系统包括了机器人控制模块、集控模块和在线包装模块，集控模块将演播室控制系统的指令传输给机器人控制模块，机器人控制模块控制连接控制摄像机器人和在线包装模块，实现节目的在线制作与直播包装，所述方法包括上述3个模块的连接和控制方法。本发明能够实现节目拍摄和在线直播包装，基于摄像机器人对节目的拍摄轨迹进行预编辑和重复执行，并将相关数据实时提供给在线包装系统，完成直播节目的一体化高效制作。

技术领域

本发明涉及机器人技术和影视拍摄技术交叉领域，尤其是涉及一种基于摄像机器人的直播节目在线包装方法。

背景技术

区别于传统电视节目的人工拍摄或固定摄像机拍摄，摄像机器人由于其自动化程度高、运行精确、可重复性高等优点，已越来越多的被用来完成拍摄工作。运用于电视节目拍摄的摄像机器人，在机器人末端安装工作平台来承载摄像机，通过控制系统完成对机器人运动轨迹的规划和运行，完成不同镜头的拍摄。

而随着电视行业的深入发展，电视节目已经成为人们日常生活中不可缺少的信息获取来源。为了使人们在观看电视节目时能够有更好的视觉感和画面感，在节目制作过程中使用在线包装技术，对节目中的图片、文字以及声音等进行包装，由此增大节目的信息量，使观众获取的信息能够更加生动。在线包装技术最主要的特色就是能够将视频与3D模拟场景、解说字幕完美结合成一个统一的整体。

常规的节目拍摄多采用人工拍摄或者固定机位的拍摄方式，大大限制了摄像机的运行轨迹且重复性较低。同时当拍摄镜头变化时，需要单独的摄像机操作人员在现场调整摄像机，无法实现摄像机和现场其他设备的一体化同步控制。由于无法实时的获取相关摄影机数据，因此当前实时的在线包装只能针对于固定机位拍摄的节目，并且需要提前获取相关场景数据，一旦摄像机位置发生改变就需要重新获取场景数据，工作较为繁琐。

发明内容

发明目的：本发明要解决的技术问题是提供一种基于摄像机器人的直播节目在线包装系统及方法，解决现有的节目拍摄和在线包装过程中自动化程度低、工作繁琐、无法实现摄像机和现场其他设备的一体化同步控制等缺陷，通过将摄像机器人控制系统与在线包装平台的整合实现节目的在线制作与直播包装。

技术方案：本发明所述的基于摄像机器人的直播节目在线包装系统，系统与演播室控制系统连接并受其控制，并连接摄像机器人并控制其运行，包括了机器人控制模块、集控模块和在线包装模块；

所述的机器人控制模块与机器人建立数据连接，主要实现控制摄像机器人按照预先设定轨迹运行，机器人控制模块发送控制指令给机器人，机器人反馈各关节数据给机器人控制模块；

所述的集控模块，与演播室控制系统和机器人控制模块建立数据连接，接收演播室控制系统的控制指令，并将控制指令发送给机器人控制模块，实现摄像机器人与拍摄现场设备的一体化同步控制；

所述的在线包装模块，与机器人控制模块建立数据连接，主要负责接收机器人控制模块发送来的机器人关节数据和镜头数据并完成节目包装制作。

进一步的，所述的集控模块基于Viz MOSART集中控制系统初始化控制指令，通过预存的摄像机器人的轨迹信息来构建轨迹控制指令，并根据节目要求设定轨迹时长。

进一步的，在线包装模块与机器人控制模块基于串口通信进行连接，采用Free-D通讯协议。

进一步的，机器人控制模块与摄像机器人之间的数据连接采用UDP网络。

进一步的，集控模块与机器人控制模块之间的数据连接采用UDP网络。