[发明专利]一种新型的仿生多功能潜水器

权利要求书

1.一种新型的仿生多功能潜水器，其特征在于：所述潜水器包括半球型的壳体，壳体下部成对设置多个脚蹼，当潜水器潜入水下时，可通过脚蹼划水来调整潜水器姿态或改变行进状态，还可以通过脚蹼在水底地面行走。

2.根据权利要求1所述的一种新型的仿生多功能潜水器，其特征在于：所述脚蹼的形状为仿鸭蹼形，其厚度由前向后逐渐递减；壳体底部设有用于收纳脚蹼的脚蹼收纳槽；所述脚蹼的动作以电机驱动。

3.根据权利要求2所述的一种新型的仿生多功能潜水器，其特征在于：所述脚蹼数量为两对且分设于壳体下部的前段及后段，四只脚蹼的大小及形状均相同。

4.根据权利要求2所述的一种新型的仿生多功能潜水器，其特征在于：所述潜水器壳体的壳体呈椭圆形且以短轴为界分为前段和后段两部分。

5.根据权利要求3所述的一种新型的仿生多功能潜水器，其特征在于：所述潜水器还包括圆柱体形的艏部，所述艏部处设有导航照明系统，艏部两侧设有可伸缩的机械手，所述机械手可用于海底作业；所述潜水器壳体的后部设有用于推进潜水器航行的螺旋桨。

6.根据权利要求5所述的一种新型的仿生多功能潜水器，其特征在于：所述艏部与半球型壳体前段间以法兰盘形成密封结构。

7.根据权利要求5所述的一种新型的仿生多功能潜水器，其特征在于：当所述潜水器作为军事作战潜水器使用时，以其外形的仿生结构强化其隐蔽性，壳体的舱底设有多个鱼雷发射管，当发射鱼雷时，所述脚蹼对潜水器姿态进行调整以避免在鱼雷补重水舱补水期间出现较大的横纵倾力矩。

8.根据权利要求5所述的一种新型的仿生多功能潜水器，其特征在于：所述潜水器在上升或下沉运动时，可以通过电机控制脚蹼的角度，将脚蹼作为升降舵从而实现所需运动；壳体前段一对脚蹼为首升降舵，后段一对脚蹼为尾升降舵；

若是螺旋桨推进时需要实现上浮运动，则首升降舵与推进方向的夹角为正，尾升降舵与推进方向的夹角为负；

若是螺旋桨推进时需要实现下沉运动，则首升降舵与推进方向的夹角为负，尾升降舵与推进方向的夹角为正。

9.根据权利要求5所述的一种新型的仿生多功能潜水器，其特征在于：当所述潜水器需要转向运动时，可通过电机控制脚蹼的运动来实现，若需要右转时，则右边脚蹼保持水平，左边脚蹼绕轴以一定角度旋转运动；若需要左转时，则左边脚蹼保持水平，右边脚蹼绕轴以一定角度旋转运动。

10.根据权利要求5所述的一种新型的仿生多功能潜水器，其特征在于：当所述潜水器需落于海底地面时，所述脚蹼在电机控制下保持水平姿态，当潜水器需在海底爬行时，由电机控制脚蹼交叉前进，其控制方法为，左前方脚蹼与右后方脚蹼有一样的运动方式，右前方脚蹼和左后方脚蹼有一样的运动方式，电机控制与脚蹼相连的连杆收缩，则脚蹼向上抬起，连杆向前移动，则脚蹼随之向前移动，继而控制连杆伸长使脚蹼落地，通过成对脚蹼间的交替移动实现潜水器的爬行动作。