[发明专利]车辆的驾驶辅助装置

说明书

本发明提供驾驶辅助装置。当车辆在极低速行驶中转弯的情况下，存在转弯辅助控制的要求且中央差动装置的状态为锁止状态时，该车辆的驾驶辅助装置将转弯内侧的后轮的车轮速度设定为比不依赖转弯辅助控制使车辆转弯的情况下的转弯内侧的后轮的车轮速度低的车轮速度。并且，该装置将转弯内侧的后轮以外的车轮各自的目标车轮速度设定为：左右前轮的目标车轮速度之平均值与左右后轮的目标车轮速度之平均值相等，且左右前轮的目标车轮速度之平均值等于目标车身速度。该装置还以使各车轮速度与各自的所设定的目标车轮速度相等的方式，调整驱动装置所产生的驱动力和制动装置对各车轮赋予的制动力。由此，能够在开始转弯辅助控制时缓和驾驶员感到的减速感。

技术领域

本发明涉及能够执行转弯辅助控制的车辆的驾驶辅助装置，通过对转弯内侧的车轮赋予制动力，从而使转弯内侧的车轮的车轮速度比转弯外侧的车轮的车轮速度低。

背景技术

以往以来，已知有如下车辆的驾驶辅助装置：能够执行不需要由驾驶员进行的加速操作和制动操作，就使车辆以规定的极低速度行驶的极低速行驶控制(以下，也称为“蠕行控制”)。这样的车辆的驾驶辅助装置的一种(以下，也称为“现有装置”)例如在通过上述蠕行控制使车辆以5km/h以下的极低速行驶时，能够执行上述转弯辅助控制(以下，也称为“转向操纵辅助控制”或者“TA控制”)(例如，参照专利文献1)。更具体而言，现有装置在车辆通过蠕行控制而行驶时，借助转向操纵辅助控制对转弯内侧的后轮赋予制动力而将该转弯内侧的后轮的车轮速度设定为零。由此，现有装置能够以比车辆规格上的最小转弯半径小的转弯半径使车辆旋转。这样的转向辅助控制例如在不良路况行驶时使车辆较大程度地改变行进路线的情况下有效。

专利文献1：日本特开2013-129254号公报

然而，现有装置将车辆的中央差动装置的状态处于允许前轮用旋转轴与后轮用旋转轴间的差动的状态(以下，也称为“开锁状态”)作为转向辅助控制的执行许可条件中之一。然而，为了既确保车辆的不良路况通过性又提高转弯性能，希望即便中央差动装置的状态处于前轮用旋转轴与后轮用旋转轴间的差动的状态(以下，也称为“锁止状态”)也能够执行转向辅助控制。

但是，若执行转向辅助控制，则对转弯内侧的后轮赋予制动力，因此转弯内侧的后轮的车轮速度变低比因转向而使车辆转弯的情况下的车轮速度低(例如，为零)。在该情况下，若将转弯外侧的后轮的车轮速度控制为“因转向而使车辆转弯的情况下的车轮速度”，则转弯内侧的后轮的车轮速度与转弯外侧的后轮的车轮速度之平均值(后轮平均值)变得比转弯辅助控制的执行开始前的后轮平均值低。即，执行转弯辅助控制时的后轮用旋转轴的转速变得比转弯辅助控制的执行开始前的后轮用旋转轴的转速低。

由此，在蠕行控制中且在中央差动装置的状态处于锁止状态时，若执行转弯辅助控制，则随着后轮用旋转轴的转速的降低，前轮用旋转轴的转速会降低。其结果是，有可能产生给车辆的驾驶员带来较大的减速感(不适)的问题。

发明内容

本发明是为了应对上述课题而提出的。即，本发明的一个目的在于，提供一种即使在蠕行控制中且在中央差动装置的状态处于锁止状态时执行转向辅助控制，给驾驶员带来较大的减速感的可能性也较小的车辆的驾驶辅助装置。

用于实现上述目的的本发明的车辆的驾驶辅助装置(以下，也称为“本发明装置”)应用于车辆(10)，该车辆(10)具备多个车轮(W)、驱动装置(20)、前轮用旋转轴(33)、前轮用差动齿轮(35)、后轮用旋转轴(34)、后轮用差动齿轮(37)、中央差动装置(311)、以及制动装置(40)。